[发明专利]确定车辆在道路上的定位的方法和系统

说明书

公开了确定车辆在道路上的定位的方法和系统，及其非暂时性计算机可读存储介质和车辆。接收关于至少一条道路、至少一条道路的一个或多个车道以及退出至少一条道路的一个或多个出口的地图数据。此外，获取指示车辆位于至少一条道路上的定位数据以及指示车辆在至少一条道路上的位置的位置数据。根据地图数据和位置数据，识别即将到来的退出至少一条道路的出口。基于定位数据、地图数据和所识别的出口，针对要在所识别的出口处退出至少一条道路的车辆确定该车辆需要离开车道。从车辆的传感器系统另外接收传感器数据。在传感器数据指示能够排除车辆离开车道的情况下，确定车辆仍然位于至少一条道路上。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年9月26向欧洲专利局提交的、申请号为19199817.8、 发明名称为“确定车辆在道路上的定位的方法和系统(METHOD AND SYSTEM FOR DETERMININGLOCALIZATION OF A VEHICLE ON A ROAD)”的专利申请的优先权，该申 请于此被转让给受让人，并且通过引用被明确地合并于此。

技术领域

本发明涉及确定车辆在道路上的定位的方法和系统。

背景技术

今天，许多车辆具有高级驾驶辅助系统(ADAS)特征的形式的各种驾驶支持功能。而且，许多这些特征形成用于当前和将来的自主驾驶(AD)特征的基础。ADAS特征的 示例包括车道偏离警告系统、车道中心对准、车道保持辅助、领航辅助、车道改变辅 助、停车传感器、行人保护系统、盲点监视器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动 系统，等等。这些特征响应于特定场景利用一个或多个警告或自动化动作来补充车辆 的传统驾驶控制。

例如取决于与道路类型相关联的交通情形的复杂度，ADAS或AD系统或此类系统的一个或多个特定特征能够被受限于仅仅用于特定道路类型，例如，快速公路 (motorway)或高速公路(highway)。因此，在激活此类系统或一个或多个特征之前， 必需确定车辆当前在其中允许使用一个或多个特征的所需类型的道路上行进。此外， 一旦被激活，必需持续地确定车辆仍然在其中允许使用一个或多个特征的所需类型的 道路上行进。在目前已知的方法和系统中，可以将来自地图的道路类型信息与来自全 球导航卫星系统(GNSS)的位置信息一起使用以失败车辆位于地图上的哪个道路来进 行确定。然而，由于GNSS定位受限于相对低的精确度(例如，在50m内)，所以自动 驾驶的可用性可能被限制这样的位置：此准确度不允许车辆在特定道路(例如，所需 道路类型的道路)上的明确的定位。例如，车辆是否在诸如高速公路之类的例如所需 类型的特定道路上行进或如果车辆在可能不是所需类型的附近的道路上行进，不定性 可以出现。

发明内容

本公开的目的是提供如下方法、非暂时性计算机可读存储介质、系统和车辆，其努力缓解、缓和或消除现有技术中的一个或多个上面所述的缺陷以及目前已知的系统 和方法的缺点。

通过如所附权利要求所限定的方法、非暂时性计算机可读存储介质、系统和车辆来实现该目的。术语示例性在本上下文中将被理解为实例、示例或说明。

根据本公开的第一方面，提供一种关于车辆位于道路上的定位的方法。在该方法中，接收关于至少一条道路、至少一条道路的一个或多个车道以及退出至少一条道路 的一个或多个出口的地图数据。此外，获取指示车辆位于至少一条道路上的定位数据， 并且获取指示车辆在道路上的位置的位置数据。根据地图数据和位置数据，识别退出 至少一条道路的即将到来的出口。基于定位数据、地图数据和所识别的出口，针对要 在所识别的出口处退出至少一条道路的车辆确定该车辆需要离开车道。从车辆的传感 器系统另外接收传感器数据。在传感器数据指示能够排除车辆离开车道的情况下，确 定车辆仍然位于至少一条道路上。

借助于所提出的方法，实现了与目前已知的系统和方法相比较具有更高的置信度的在道路上的定位。