[发明专利]一种激光雷达及该激光雷达的控制方法

说明书

本发明公开一种激光雷达及该激光雷达的控制方法。根据本发明的一实施例的激光雷达包括：发射模块，向外部发射激光束；接收模块，接收从所述发射模块发射并在激光雷达外部的物体反射后返回的激光束，并且包括第一接收器和第二接收器，所述第一接收器和所述第二接收器同时接收返回的激光束而分别输出电流；处理模块，根据接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流与预设值的比较结果，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离或者利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。

技术领域

本发明涉及光学领域，尤其涉及一种激光雷达及该激光雷达的控制方法。

背景技术

在自动驾驶领域中，自动驾驶车辆可以借助激光雷达（LIDAR）等设备来探测周围物体。激光雷达通过向周围三维空间发射激光束作为探测信号，并使激光束照射到周围空间中的物体后被反射而成为回波信号并返回，激光雷达将接收的回波信号与发射的探测信号进行比较，从而获得关于周围物体的诸如距离、速度等相关信息。

如上述的激光雷达包括发射模块和接收模块。发射模块产生并发射激光束，打在周围物体上并反射回来的激光束被接收模块接收。由于光速是已知的，因此可以通过激光的传播时间测量激光雷达相对于周围物体的距离。

但是，激光雷达能够探测的周围物体的相隔距离不是无限的，现有的自动驾驶车辆的激光雷达的有效探测距离为200米左右。其中，限制激光雷达的有效探测距离的重要因素是接收模块。

发明内容

本发明提供一种能够实现长的有效探测距离的激光雷达。

根据本发明的一实施例的激光雷达包括：发射模块，向外部发射激光束；接收模块，接收从所述发射模块发射并在激光雷达外部的物体反射后返回的激光束，并且包括第一接收器和第二接收器，所述第一接收器和所述第二接收器同时接收返回的激光束而分别输出电流；处理模块，根据接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流与预设值的比较结果，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离或者利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。

并且，当接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流大于或等于所述预设值时，可以利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。

并且，当接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流小于所述预设值时，可以利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。

并且，所述处理模块可以通过以下方式确定所述物体与激光雷达之间的距离：利用所述第一接收器的输出电流或所述第二接收器的输出电流确定激光束的接收时间，对所述激光束的接收时间和激光束的发射时间之差乘以光速。

并且，所述第一接收器相较于所述第二接收器可以更适合探测近距离的物体，所述第二接收器相较于所述第一接收器可以更适合探测远距离的物体。

并且，还可以包括：判断模块，判断接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流是否大于或等于所述预设值。

并且，所述第一接收器可以是APD接收器，所述第二接收器可以是SPAD接收器。

根据本发明的一实施例的激光雷达的控制方法包括：利用第一接收器和第二接收器同时接收激光束而分别输出电流，所述激光束从激光雷达的发射模块发射且在激光雷达外部的物体反射后入射到所述第一接收器和所述第二接收器；根据接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流与预设值的比较结果，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离或者利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。