[发明专利]用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置，其特征在于，包括：

可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；

所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；

检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配；

固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定。

2.一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，包括：内镜装置、控制器；其中：所述内镜装置包括：

可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；

所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；

检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，获取位置检测数据；以及获取校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配的匹配校准数据；并将所述位置检测数据及所述匹配校准数据传输给所述控制器；

固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定；

所述控制器包括：

人机交互模块，用于获取人机交互指令；

数据处理模块，用于根据所述内镜装置传输的位置检测数据，判断所述内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，当判定所述内镜装置的顶端未到达所述第一指定位置时，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置向所述第一位置移动的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动；

所述数据处理模块，还用于当所述内镜装置的顶端移动到所述第一指定位置后，根据当前的位置检测数据生成移动路径；并在接收到所述人机交互模块下发的移动指令后，控制所述内镜装置的顶端沿所述移动路径移动以将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处形成抗反流组织；

所述数据处理模块，还用于根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配，当检测到所述顶端和固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织。

3.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，所述检测校准设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述内镜装置的顶端上；用于采集所述顶端所处的胃部的环境图像信息，确定所述顶端在胃部所处的位置；

所述位置检测数据包括所述内镜装置的摄像头采集的环境图像信息；

所述数据处理模块根据所述内镜装置传输的所述环境图像信息判断所述顶端是否到达第一指定位置。

4.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，

所述检测校准设备还包括位置探测器，所述位置探测器设置在所述固定段上，用于提供固定所述抗反流组织时的固定点的方位数据。