[发明专利]无人机电池定位装置、电池操控系统及其定位和操控方法

权利要求书

1.一种无人机电池定位装置，其特征在于，包括：

定位叉(1)，被配置为使得电池(10)能够被插入到其中；

驱动机构，能够驱动所述定位叉(1)在X-Y平面内运动，所述定位叉(1)被配置为能够在X-Y平面内转动，其中，Y方向为所述定位叉(1)叉向所述电池(10)的方向，所述定位叉(1)包括沿X方向相对设置的两个叉爪(11)；

角度传感器，用于监测所述定位叉(1)的转动角度，以根据所述定位叉(1)在沿Y方向运动到预定距离时的转动角度，反馈所述定位叉(1)沿X方向偏离于所述电池(10)的距离；以及

控制器，所述控制器分别与所述驱动机构和角度传感器连接。

2.根据权利要求1所述的无人机电池定位装置，其特征在于，所述驱动机构包括用于驱动所述定位叉(1)沿X方向运动的第一驱动部和用于驱动所述定位叉(1)沿Y方向运动的第二驱动部。

3.根据权利要求2所述的无人机电池定位装置，其特征在于，所述第一驱动部包括沿X方向延伸的第一导轨(2)；所述第二驱动部包括沿Y方向延伸并可沿X方向移动地连接在所述第一导轨(2)上的第二导轨(3)，所述第二导轨(3)上连接有可沿Y方向移动的滑动件(6)；所述定位叉(1)可转动地连接在所述滑动件(6)上。

4.根据权利要求1所述的无人机电池定位装置，其特征在于，所述定位叉(1)通过垂直于X-Y平面的转轴(5)与所述驱动机构可转动地连接。

5.根据权利要求1所述的无人机电池定位装置，其特征在于，所述定位叉(1)包括连接两个所述叉爪(12)的连接件(12)，所述连接件(12)可转动地连接在所述驱动机构上。

6.根据权利要求1-5任一项所述无人机电池定位装置，其特征在于，所述定位叉(1)和所述驱动机构之间设置有转动复位结构。

7.根据权利要求6所述的无人机电池定位装置，其特征在于，所述转动复位结构包括设置在所述定位叉(1)的转动中心两侧的弹性件(7)，所述弹性件(7)的两端分别连接所述定位叉(1)和所述驱动机构。

8.根据权利要求1所述的无人机电池定位装置，其特征在于，两个所述叉爪(11)的内壁之间的距离与所述电池(10)的外轮廓相适应。

9.根据权利要求8所述的无人机电池定位装置，其特征在于，两个所述叉爪(11)被配置为能够相互接近或远离，以使所述定位叉(1)能够适应不同尺寸的所述电池(10)。

10.一种无人机电池操控系统，其特征在于，包括：

无人机电池定位装置，为根据权利要求1-9任意一项所述的无人机电池定位装置；以及

电池操控装置，用于根据所述无人机电池定位装置所确定的电池(10)的位置对所述电池(10)进行操控。

11.根据权利要求10所述的无人机电池操控系统，其特征在于，所述电池操控装置包括电池抓取机构和/或电池充电机构。

12.一种利用权利要求1-9任意一项所述的无人机电池定位装置进行电池定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1，确定所述定位叉的初始位置和预定位置；

步骤S2，控制所述定位叉从初始位置沿X向移动至正对预定位置，沿Y方向叉向所述电池到达预定距离；

步骤S3，获取所述定位叉的当前转动角度，并确定当前所述定位叉偏离于所述电池的距离；

步骤S4，控制所述定位叉沿Y方向脱离所述电池。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法包括：当步骤S3所获取的当前转动角度不为0°时，重复执行步骤S1-步骤S4；当步骤S3所获取的当前转动角度为0°时，在步骤S4后结束定位。