[发明专利]通过静态环境测量进行在线雷达相位校准

说明书

本发明涉及通过静态环境测量进行在线雷达相位校准。一种装置，该装置包括：天线阵列，该天线阵列包括用于接收由多个对象响应于所传送的雷达信号而反射的多个雷达信号的多个天线；多普勒测量模块，用于针对多个经反射的雷达信号中的第一经反射的雷达信号，基于第一经反射的雷达信号与所传送的雷达信号的比较来确定指示速度分量的第一多普勒测量；相位偏移测量模块，用于确定在多个天线中的第一天线处接收到的第一经反射的雷达信号相对于在多个天线中的参考天线处接收到的第一经反射的雷达信号的相位的第一相位偏移；以及相位偏移校准模块，用于针对第一天线，基于第一多普勒测量和第一相位偏移来确定第一相位偏移校准误差。

技术领域

本公开总体上涉及感测系统的领域，并且更具体地涉及通过静态环境测量进行在线雷达相位校准。

背景技术

雷达系统可以包括经由一个或多个天线传送电磁波(例如，无线电波)的传输系统以及包括用于检测从正被感测的环境中的各种对象反射离开的波的天线阵列(可以是或可以不是用于传送电磁波的相同天线)的检测系统。

附图说明

图1图示根据某些实施例的包括包含雷达系统的车辆的环境。

图2图示出根据某些实施例的作为目标的角度的函数的来自静止目标对象的预期多普勒。

图3图示出根据某些实施例的用于执行在线雷达相位校准的雷达系统。

图4图示出根据某些实施例的用于校准雷达系统中的相位偏移的流程。

图5是示出根据某些实施例的示例自主驾驶环境的简化图示。

图6是图示出根据某些实施例的配备有自主驾驶功能的车辆(和对应的车载计算系统)的示例实现方式的简化框图。

图7是图示出根据某些实施例的在各种车辆中可支持的(例如，由它们的对应机载计算系统支持的)示例自主驾驶级别的简化框图。

图8是图示出根据某些实施例的可在一些自主驾驶系统中实现的示例自主驾驶流程的简化框图。

图9是根据某些实施例的处理器的示例图示。

图10图示出根据某些实施例的以点对点(PtP)配置来布置的计算系统。

各附图中相似的附图标记和命名指示相似的要素。

具体实施方式

图1图示根据某些实施例的包括包含雷达系统104的车辆102的环境100。雷达系统104可通过确定雷达系统104与车辆102的环境100内的各种目标对象(例如108、110、112、114)之间的分离角来协助车辆操作。

环境100可以包括任何数量的静止对象或移动对象。在所描绘的示例中，环境100包括对象108(第一树)、对象110(第二树)、停车标志112、和另一车辆114。在该示例中，对象108、110和112可以是静止的，而对象114可以是移动的。环境可以包括任何数量的静止对象，诸如车辆102正在行进的道路的部分、灯柱、路灯、标志、灌木丛、树木、建筑物、停放的车辆、或其他合适的对象)。环境还可以包括任何数量的移动对象，诸如其他车辆、行人、骑自行车者、骑摩托车者、或其他移动对象。

如所描绘，雷达系统104的天线阵列可以包括成排地布置且天线(“均匀线性阵列”)之间具有相等间隔的一排天线106。在所描绘的实施例中，描绘了由五个天线106组成的线性阵列，尽管其他实施例可以包括以任何合适的距离彼此间隔的任何数量的天线。在替代实施例中，天线106可以被布置成一排，其中天线之间的间距不等(例如，至少一对相邻的天线可以按与分开不同对相邻的天线的距离不同的距离来隔开)。在一些实施例中，天线阵列可包括天线的二维网格(例如，多个线性阵列)、天线的圆形或半圆形布置、或以任何其他合适的配置布置的天线。