[发明专利]挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统

说明书

本发明涉及挖掘机控制，为解决现有挖掘机开始工作或操作模式切换后操作模式确认不充分容易引起安全事故的问题；提供一种挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统，其中控制方法步骤为：上电后获取当前操作模式并使挖掘机处于动作控制禁止状态；逐条播报挖掘动作的动作提示信息且每播报一条后获取手柄操作信号；如果手柄操作信号所对应的挖掘动作与动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条；若所有动作提示信息的挖掘动作与手柄操作信号的挖掘动作一致则使挖掘机处于动作控制使能状态。在本发明中，通过挖掘动作比对确认，强化操作人员对当前操作模式的认识，避免操作员意识中的操作模式与机器当前操作模式不一致而进行的误操作。

技术领域

本发明涉及一种挖掘机控制，更具体地说，涉及一种挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统。

背景技术

现有电控挖掘包括控制器、与控制器连接的手柄、由控制器控制实现各种操作动作的各比例阀、用于显示机器设置、状态和设置机器操作模式的触摸显示装置。在某种设定的操作模式下，控制器根据手柄的输入信号控制相应的比例阀，从而使得挖掘机的工作装置实现相应的动作。手柄输出的信号是与手柄的摆动方向相对应，而每个手柄的摆动方向仅有四种，即向前后左右四方方向摆动。挖掘机通常配备左右两个手柄，用于控制八个动作。

挖掘机通常存在多种操作模式，常见的操作模式有ISO模式、MHI模式、BHL模式、SCM模式，各模式下手柄的摆动方向与机器执行动作对照如下表。由此可见，不同的操作模式下，即使是相同的手柄动作，机器所执行的动作也是存在不同的。

表1.不同模式下手柄动作与机器执行动作对照表

现有挖掘机在各操作模式间切换通常是由操作员在触摸显示装置上。现有的操作模式切换方法是由操作员在触摸显示装置从多种操作模式选项中选择确定期望的操作模式即可。机器作业时控制器即根据手柄动作和所确定的操作模式控制对应的比例阀。

现有的这种操作模式切换存在一定的安全风险。首先，这种切换没有对操作员切换意图进行充分确认，操作员虽然通过触摸显示装置上选择某种操作模式而完成了机器操作模式的切换，但由于这种切换操作太过简单，操作员有可能由于不专心选择错了操作模式，例如操作员本意是要选择MHI模式，但由于疏忽选择了BHL模式，此时操作员按照意识中选定的MHI模式操作手柄，比如操作员将左手柄向前摆动意图进行右回转动作，但由于机器实际上是BHL模式，将左手柄向前摆动所对应的挖掘动作是动臂下降，这就导致了操作员意识中的操作动作与机器实际执行的动作不一致；另一种情况是操作员在思想意识上确认了操作模式的切换并在触摸显示装置进行了切换操作，但由于信号干扰控制器并未接受新的操作模式更换指令，机器仍按照原先的操作模式根据手柄动作控制比例阀。这两种情况下，操作模式切换时未对操作员或机器进行充分的切换确认，机器实际进行的动作与操作员的操作意图有可能不一致，容易导致安全事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有挖掘机开始工作或操作模式切换后操作模式确认不充分容易引起安全事故的问题，而提供一种挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统，在挖掘机开始工作或操作模式切换后对操作模式进行充分确认，避免机器执行的动作与操作员期望操作不一致而导致的安全隐患。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机控制方法，其特征在于：

挖掘机上电后获取当前操作模式并使挖掘机处于动作控制禁止状态；

逐条播报当前操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；