[发明专利]一种检测系统、方法及装置

权利要求书

1.一种检测系统，其特征在于，所述系统包括：多个激光雷达以及云服务器，各个激光雷达采集激光点云的时间同步；

所述激光雷达，用于实时采集激光点云；向所述云服务器发送采集到的激光点云；

所述云服务器，用于接收各个激光雷达发送的激光点云，根据接收到的激光点云实时构建检测区域的场景地图，所述场景地图中包括基于物体属性描述的物体；接收车辆进入所述检测区域后发送的车辆的位置以及车辆采集的位于车辆周围的物体的采集信息；根据接收到的车辆的位置，确定所述车辆在所述场景地图中的车辆位置；根据所述车辆位置与所述物体属性，检测所述采集信息的检测指标，其中，所述检测区域为包括各个激光雷达的投射范围的区域，所述物体属性包括：物体的大小、运动速度、位置、所属类别中的至少一种，所述采集信息包括：所述车辆采集的所述车辆周围的物体的大小、运动速度、相对于所述车辆的相对位置、所属类别中的至少一种、且与所述物体属性相对应，所述检测指标包括：采集信息的准确度、检测率与误报率中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述物体属性中包括物体的位置，所述采集信息中包括相对位置的情况下，所述云服务器，具体用于根据所述检测区域中物体在所述场景地图中的位置、以及所述车辆在所述场景地图中的车辆位置，在所述场景地图中，确定所述物体相对于所述车辆的地图相对位置，根据所述地图相对位置，检测所述相对位置的检测指标。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述云服务器，具体用于针对每一激光雷达发送的激光点云，对该激光点云中表示同一物体的点云数据进行聚类，得到该激光雷达对应的聚类结果；对不同激光雷达对应的聚类结果中表示同一物体的点云数据进行融合；根据融合后的激光点云实时构建检测区域的场景地图。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，各个激光雷达采集激光点云的时间与预设的定位系统的工作时钟同步，车辆采集所述采集信息的时间与预设的定位系统的工作时钟同步。

5.一种检测方法，其特征在于，应用于云服务器，所述方法包括：

接收各个激光雷达发送的激光点云，根据接收到的激光点云实时构建检测区域的场景地图，其中，各个激光雷达采集激光点云的时间同步，所述检测区域为包括各个激光雷达的投射范围的区域，所述场景地图中包括基于物体属性描述的物体，所述物体属性包括：物体的大小、运动速度、位置、所属类别中的至少一种；

接收车辆进入所述检测区域后发送的车辆的位置以及该车辆采集的位于车辆周围的物体的采集信息，所述采集信息包括：所述车辆采集的所述车辆周围的物体的大小、运动速度、相对于所述车辆的相对位置、所属类别中的至少一种、且与所述物体属性相对应；

根据接收到的车辆的位置，确定所述车辆在所述场景地图中的车辆位置；

根据所述车辆位置与所述物体属性，检测所述采集信息的检测指标，其中，所述检测指标包括：采集信息的准确度、检测率与误报率中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述物体属性中包括物体的位置，所述采集信息中包括相对位置的情况下，所述根据所述车辆位置与所述物体属性，检测所述采集信息的检测指标，包括：

根据所述检测区域中物体在所述场景地图中的位置、以及所述车辆在所述场景地图中的车辆位置，在所述场景地图中，确定所述物体相对于所述车辆的地图相对位置；

根据所述地图相对位置，检测所述相对位置的检测指标。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收各个激光雷达发送的激光点云，根据接收到的激光点云实时构建检测区域的场景地图，包括：

接收各个激光雷达发送的激光点云，针对每一激光雷达发送的激光点云，对该激光点云中表示同一物体的点云数据进行聚类，得到该激光雷达对应的聚类结果；

对不同激光雷达对应的聚类结果中表示同一物体的点云数据进行融合；

根据融合后的激光点云实时构建检测区域的场景地图。