[发明专利]一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；

所述微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；

所述监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；

所述巡检机器人包括主控制器和雨刷，所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制雨刷以相应的速率摆动。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。

3.根据权利要求1或2所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述监控后台在下发巡检任务前查询是否有未完成的巡检任务：若有，则将未完成的巡检任务编制成补发任务并下发；若无，则下发此次巡检任务。

4.根据权利要求1-3任一项所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述巡检机器人将巡检任务分解为单一巡检点任务，并将单一巡检点任务分解为运动任务和检测任务；

巡检机器人根据所述运动任务规划巡检路径，到达停靠点后，执行检测任务。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括雨滴传感器，用于采集雨量数据并上传至所述主控制器；所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，在到达停靠点后，执行检测任务之前，所述主控制器调取雨量数据并判断是否下雨，若未下雨，巡检机器人直接进行拍摄巡检图像；若下雨，主控制器判断雨量是否小于阈值A，若雨量＜阈值A，主控制器认定为小雨天气，下发雨刷摆动速率A；若雨量≥阈值A，主控制判断雨量是否小于阈值B，若雨量＜阈值B，主控制器认定为中雨天气，下发雨刷摆动速率B；若雨量≥阈值B，主控制器判断雨量是否小于阈值C，若雨量＜阈值C，主控制器认定为大雨天气，下发雨刷摆动速率C；若雨量≥阈值C，主控制器认定为暴雨天气，控制巡检机器人终止巡检任务，并向监控后台上送巡检任务信息，巡检机器人返回充电房，监控后台保存未巡检任务数据并结束本次巡检任务。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括光电传感器，用于检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。

8.根据权利要求1-7任一项所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述主控制器判断巡检任务是否结束，若结束则监控后台下发巡检机器人返回指令；若未结束则继续下一个巡检点任务。

9.一种巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

微气象装置采集雨量数据，并上传至监控后台；

监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；

所述巡检机器人中的主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，所述监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人的步骤包括：

若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。