[发明专利]车辆及控制车辆的方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

检测传感器，被配置为检测所述车辆周围的物体以获取所述物体的位置信息和速度信息中的至少一个；

通信器，被配置为与位于所述车辆前方的目标车辆通信；以及

控制器，被配置为确定所述检测传感器是否故障，在确定所述检测传感器故障后，控制所述通信器将用于牵引所述车辆的车辆牵引请求信号发送到所述目标车辆，并在从所述目标车辆接收到所述车辆的车辆牵引确认信号时，通过跟随所述目标车辆来控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，当从所述目标车辆接收到所述车辆牵引确认信号时，所述控制器控制所述通信器向所述目标车辆发送行驶速度降低请求信号。

3.根据权利要求2所述的车辆，还包括速度调节器，被配置为调节所述车辆的行驶速度，其中，所述控制器控制所述速度调节器，使得当由于所述目标车辆的行驶速度被降低而导致所述车辆与所述目标车辆之间的距离小于或等于预定距离时，所述车辆通过跟随所述目标车辆行驶。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述速度调节器调节所述车辆的所述行驶速度，以使得在所述车辆通过跟随所述目标车辆行驶时，所述车辆与所述目标车辆之间的所述距离保持在所述预定距离。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述通信器将与所述车辆的牵引结束位置有关的信息发送到所述目标车辆，并且其中，当所述车辆由于被所述目标车辆牵引而到达牵引结束位置时，所述控制器允许所述车辆终止跟随所述目标车辆的行驶。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述通信器从所述目标车辆接收车道改变信号，并且所述控制器基于所述车道改变信号控制所述车辆以随着所述目标车辆改变车道。

7.一种控制车辆的方法，所述车辆包括检测传感器，所述检测传感器被配置为检测所述车辆周围的物体以获取所述物体的位置信息和速度信息中的至少一个，所述方法包括：

由控制器确定所述检测传感器是否故障；

在确定所述检测传感器故障时，控制通信器将用于牵引所述车辆的车辆牵引请求信号发送到目标车辆；以及

当从所述目标车辆接收到所述车辆的车辆牵引确认信号时，通过跟随所述目标车辆来控制所述车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：在从所述目标车辆接收到所述车辆牵引确认信号之后，控制所述通信器向所述目标车辆发送行驶速度降低请求信号。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：调节所述车辆的行驶速度，包括调节所述车辆的所述行驶速度，使得当由于所述目标车辆的行驶速度被降低而导致所述车辆与所述目标车辆之间的距离小于或等于预定距离时，所述车辆通过跟随所述目标车辆行驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车辆的所述行驶速度的所述调节包括：调节所述车辆的所述行驶速度，以使得在所述车辆跟随所述目标车辆行驶时，所述车辆与所述目标车辆之间的所述距离保持在所述预定距离。

11.根据权利要求7所述的方法，还包括：

将与所述车辆的牵引结束位置有关的信息发送到所述目标车辆；以及

当所述车辆由于被所述目标车辆牵引而到达牵引结束位置时，允许所述车辆终止跟随所述目标车辆的行驶。

12.根据权利要求7所述的方法，还包括：

从所述目标车辆接收车道改变信号，以及

基于所述车道改变信号来控制所述车辆以随着所述目标车辆改变车道。