[发明专利]一种水下目标跟踪装置

说明书

本发明公开了一种水下目标跟踪装置，包括水下无人机，水下摄像头设置在水下无人机的外表面，用于拍摄水下的景象图像；图像处理器用于处理景象图像，根据目标物在景象图像中目标影像的位置确定目标物与水下无人机的位置，根据目标影像的与景象图像的比例大小确定目标物与水下无人机之间的距离；驱动器用于根据目标物与水下无人机之间的距离以及目标物与水下无人机的位置驱动水下无人机移动。本发明通过在水下无人机的多个角度的同时摄像，确定周围是否有目标物存在，根据多个包含目标物的图像以及其所拍摄的角度判断目标物相对于该水下无人机的位置，然后根据其中一个图像中的目标物的大小比例确定目标物的距离。

技术领域

本发明涉及目标跟踪辅助设备领域，特别涉及一种水下目标跟踪装置。

背景技术

在水下检测目标的时候，一般都会使用声呐的方式对目标物进行位置和距离的判断，简言之，就是跟踪设备通过声呐探测仪向周围发送声呐信号，声呐信号在接触带目标物之后返回，使得跟踪设备的声呐探测仪接收到该信号，这就可以通过接收到的声呐信号以及接收到的时间，确定目标物的位置和距离。这样的方式虽然可以准确的得到目标的位置和距离，但是对于声呐信号非常容易被目标物进行拦截或者篡改，使得接收到的信号非常容易失真，从而所得到的目标物的位置和距离也会失真。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种水下目标跟踪装置，通过在水下无人机的多个角度的同时摄像，确定周围是否有目标物存在，根据多个包含目标物的图像以及其所拍摄的角度判断目标物相对于该水下无人机的位置，然后根据其中一个图像中的目标物的大小比例确定目标物的距离。

为此，本发明提供一种水下目标跟踪装置，包括水下无人机，还包括：水下摄像头，设置在所述水下无人机的外表面，用于拍摄水下的景象图像；图像处理器，用于处理所述景象图像，根据目标物在所述景象图像中目标影像的位置确定所述目标物与所述水下无人机的位置，根据目标影像的与所述景象图像的比例大小确定所述目标物与所述水下无人机之间的距离；驱动器，用于根据所述目标物与所述水下无人机之间的距离以及所述目标物与所述水下无人机的位置驱动所述水下无人机移动。

进一步，所述水下摄像头的数量有多个，多个所述水下摄像头均匀的围绕所述水下无人机的表面周向环形设置，全所述水下摄像头的摄像范围能够包围所述水下无人机的周向。

更进一步，所述水下摄像头在拍摄所述景象图像的时候，在同一时间点同时拍摄得到全部的所述景象图像。

更进一步，还包括：图像拼接器，用于将每一个所述水下摄像头所拍摄的景象图像进行全景拼接得到全景图像，并在根据所述景象图像的拍摄位置在所述全景图像中标记位置，再将标记好的全景图像送入所述图像处理器中。

更进一步，还包括：图像选择器，用于筛选出每一个所述水下摄像头中包含所述目标影像的所述景象图像，并将所述目标影像位于所述景象图像中央的所述景象图像送入所述图像处理器中。

进一步，所述水下无人机的表面周向设置有环形的轨道，所述水下摄像头通过驱动机构在所述轨道上滑动。

更进一步，所述水下摄像头在所述驱动机构的作用下在所述轨道上移动一周，拍摄得到全景视频；图像转化器将所述全景视频转化为全景图像，再将标记好的全景图像送入所述图像处理器中。

更进一步，所述水下摄像头移动的方向按照顺时针方向或者逆时针方向。

本发明提供的一种水下目标跟踪装置，具有如下有益效果：

1、本发明通过在水下无人机的多个角度的同时摄像，确定周围是否有目标物存在，根据多个包含目标物的图像以及其所拍摄的角度判断目标物相对于该水下无人机的位置，然后根据其中一个图像中的目标物的大小比例确定目标物的距离；