[发明专利]云台位置校准检测方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种云台位置校准检测方法，其特征在于，包括：

根据驱动所述云台转动的电机的计步数据，获取所述云台在云台坐标系中的第一角度转动信息；

从惯性测量单元获取第二惯性测量数据，所述惯性测量单元设置于所述云台上；

根据所述第二惯性测量数据获取所述云台在姿态坐标系中的第二角度转动信息，其中，所述姿态坐标系在所述云台处于所述云台坐标系的基准零位时，根据从所述惯性测量单元获取的第一惯性测量数据初始化；

根据所述第一角度转动信息以及所述第二角度转动信息计算转动角度偏差量；

根据所述转动角度偏差量检测所述云台是否处于待校准状态。

2.如权利要求1所述的云台位置校准检测方法，其特征在于，所述从所述惯性测量单元获取第二惯性测量数据包括：

按设定周期从所述惯性测量单元获取第二惯性测量数据，所述设定周期大于等于所述惯性测量单元的采样周期，

其中，所述第二角度转动信息至少基于每个周期获取的第二惯性测量数据更新。

3.如权利要求2所述的云台位置校准检测方法，其特征在于，所述惯性测量单元至少包括角速度传感器以及加速度传感器，所述第二惯性测量数据至少包括角速度信息以及加速度信息，所述根据所述第二惯性测量数据获取所述云台在姿态坐标系中的第二角度转动信息包括：

根据当前周期获取的加速度信息在所述姿态坐标系各轴上的分量，计算第一准角度转动信息；

根据所述角速度信息获取角度增量；

将前一周期获取的第二角度转动信息与所述角度增量相加，获得第二准角度转动信息；

根据所述第一准角度转动信息以及所述第二准角度转动信息计算当前周期的第二角度转动信息。

4.如权利要求3所述的云台位置校准检测方法，其特征在于，所述根据所述第一准角度转动信息以及所述第二准角度转动信息计算当前周期的第二角度转动信息包括：

根据所述第一准角度转动信息以及所述第二准角度转动信息进行互补滤波，获得当前周期的第二角度转动信息。

5.如权利要求1至4任一项所述的云台位置校准检测方法，其特征在于，所述根据所述转动角度偏差量检测所述云台是否处于待校准状态包括：

判断所述转动角度偏差量是否大于预设角度偏差量；

若是，则判断所述云台处于所述待校准状态；

若否，则判断所述云台不处于所述待校准状态。

6.如权利要求1至4任一项所述的云台位置校准检测方法，其特征在于，

若根据所述转动角度偏差量检测所述云台处于待校准状态，则：

根据所述第二角度转动信息设置所述云台当前在所述云台坐标系中的坐标位置；

驱动所述云台转动至所述第一角度转动信息在所述云台坐标系中指示的坐标位置。

7.如权利要求1至4任一项所述的云台位置校准检测方法，其特征在于，所述云台位置校准检测方法仅在所述云台静止状态下执行。

8.一种云台位置校准检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，配置成根据驱动所述云台转动的电机的计步数据，获取所述云台在云台坐标系中的第一角度转动信息；

第二获取模块，配置成从惯性测量单元获取第二惯性测量数据，所述惯性测量单元设置于所述云台上；

第三获取模块，配置成根据所述第二惯性测量数据获取所述云台在姿态坐标系中的第二角度转动信息，其中，所述姿态坐标系在所述云台处于所述云台坐标系的基准零位时，根据从所述惯性测量单元获取的第一惯性测量数据初始化；

第一计算模块，配置成根据所述第一角度转动信息以及所述第二角度转动信息计算转动角度偏差量；

检测模块，配置成根据所述转动角度偏差量检测所述云台是否处于待校准状态。