[发明专利]一种面向出水区域内静态和动态障碍的UUV防碰撞方法

权利要求书

1.一种面向出水区域内静态和动态障碍的UUV防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：UUV指控系统判断UUV任务航段中的上浮点是否进入UUV所携带的主动探测声纳的有效探测范围；当UUV任务航段中的上浮点进入主动探测声纳的有效探测范围时，主动声纳开始工作；

步骤2：通过主动探测声纳判断UUV安全出水区域内是否存在障碍物目标，并判断障碍物目标的属性；

所述的UUV安全出水区域是以预计上浮点为圆心，以UUV安全出水距离与UUV在水下最大偏移量之和为半径的圆形区域；所述的障碍物目标的属性包括静态目标和动态目标；

步骤3：根据主动探测声纳探测到的障碍物目标属性确定UUV具体避碰方案；

步骤3.1：若主动探测声纳在UUV的安全出水区域内探测到的障碍物中存在动态障碍目标，则执行步骤3.2；若主动探测声纳在UUV的安全出水区域内探测到静态障碍物目标，则执行步骤3.3；若主动探测声纳在UUV的安全出水区域内未探测到障碍物，则执行步骤4；

步骤3.2：判断动态障碍目标的吃水深度h是否小于UUV的下潜深度H；

若h≥H，则UUV继续下潜至h以下深度，以出水区域中心点为基准点，以出水区域为动态控位区域，UUV在动态控位区域内以动态控位方式潜伏等待，直到动态障碍目标通过后，返回步骤3.1；

若h＜H，则UUV保持此深度，以出水区域中心点为基准点，以出水区域为动态控位区域，UUV在动态控位区域内以动态控位方式潜伏等待，直到动态障碍目标通过后，执行步骤3.1；

步骤3.3：以静态障碍物目标为圆心、以UUV安全出水距离为半径规划圆形区域；将所有静态障碍物规划的圆形区域的并集作为危险区域上传至UUV指控系统；以危险区域边缘上距原出水点最近的点作为UUV新的出水点；以新出水点为圆心，以UUV安全出水距离为半径作为新的出水区域，判断新出水区域内是否存在障碍物；若新出水区域内不存在障碍物，则执行步骤4，否则返回步骤3.1；

步骤4：UUV安全出水，完成出水任务；

当UUV安全出水区域内无障碍物目标时，在水下调整UUV姿态包括航向、纵倾、横倾，以上浮点为本航段航行目标，实现安全出水，结束出水任务，进而进行下一航段任务。