[发明专利]车辆控制器测试方法、装置及测试设备

说明书

本公开涉及一种车辆控制器测试方法、装置及测试设备。其中，方法包括：获取目标车辆的第一实车总线数据，其中，第一实车总线数据为目标车辆的历史总线数据，且包括被测控制器总线数据和非被测控制器总线数据；对第一实车总线数据进行处理，分别得到非被测控制器总线数据以及与被测控制器总线数据对应的硬线信号；输出非被测控制器总线数据以及硬线信号至目标车辆的被测控制器；提取被测控制器的针对非被测控制器总线数据以及硬线信号的内部变量，以基于内部变量测试被测控制器。本公开实施例可以完全复现真实车况，使得测试人员可以通过观察被测控制器的内部变量来精确定位出被测控制器的问题。

技术领域

本公开涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种车辆控制器测试方法、装置及测试设备。

背景技术

车辆控制器用于维持车辆的正常工作，随着车辆性能的提高，越来越多的车辆控制器应用到汽车中，从而对车辆控制器的可靠性要求也越来越高。

目前，车辆控制器测试方法主要包括：一、对实车总线数据进行回放，通过直接分析实车总线数据来确定车辆控制器的问题。二、实车测试，车上的感测装置、控制器以及智能驾驶系统均为实际的软硬件通过实际的道路测试来发现车辆控制器中存在的主要问题。三、硬件在环测试，预先在模型中搭建各式各样的测试场景，该测试场景主要是交通场景，包括被仿真测试车辆、交通车辆以及行人的交通行为，通过驾驶员模型仿真一段实车测试工况。

然而，对于上述第一种车辆控制器测试方法，其实车总线数据记录的是车辆控制器的输出结果，很难定位出车辆控制器的问题。对于上述第二种车辆控制器测试方法，其受到实际测试场地的限制，在历史实车环境下发现的问题，很难通过完全相同的工况复现，从而可能无法定位出车辆控制器当时出现的问题。对于上述第三种车辆控制器测试方法，由于仿真的车辆模型和真实车辆的状态存在一定差距，很难复现真实车况，可能导致定位的问题不准确。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆控制器测试方法、装置及测试设备。

第一方面，本公开提供了一种车辆控制器测试方法，包括：

获取目标车辆的第一实车总线数据，其中，所述第一实车总线数据为所述目标车辆的历史总线数据，且包括被测控制器总线数据和非被测控制器总线数据；

对所述第一实车总线数据进行处理，分别得到所述非被测控制器总线数据以及与所述被测控制器总线数据对应的硬线信号；

输出所述非被测控制器总线数据以及所述硬线信号至所述目标车辆的被测控制器；

提取所述被测控制器的针对所述非被测控制器总线数据以及所述硬线信号的内部变量，以基于所述内部变量测试所述被测控制器。

进一步地，所述对所述第一实车总线数据进行处理，分别得到所述非被测控制器总线数据以及与所述被测控制器总线数据对应的硬线信号，包括：

替换所述第一实车总线数据中的第一总线报文标识符，得到第二实车总线数据，其中，所述被测控制器总线数据包括所述第一总线报文标识符，所述非被测控制器总线数据包括第二总线报文标识符；

回放所述第二实车总线数据；

过滤回放的所述第二实车总线数据，分别得到所述被测控制器总线数据和所述非被测控制器总线数据；

将所述被测控制器总线数据转换成硬线信号。

进一步地，所述将所述被测控制器总线数据转换成硬线信号，包括：

基于所述被测控制器总线数据确定对应的硬线信号；

查找所述对应的硬线信号下的预设对应关系；

基于所述预设对应关系，将所述被测控制器总线数据转换成电信号；