[发明专利]用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构及方法

说明书

本发明公开了一种用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构及方法，机构包括：前、后对称布置的第一车体单元和第二车体单元，两个车体单元之间通过可弯曲的连接机构连接，每个车体单元均包括基体、以及对称布置在所述基体左、右两侧的可适应不同直径的线缆的两个滑架。该发明外壳由轻质金属构成，可以在电缆上运行并减小电缆起伏；安装方便，对环境要求低。

技术领域

本发明涉及电力设施检测领域，尤其是一种用于矿下电缆巡检的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构。

背景技术

目前我国大部分矿井事故是由电缆故障所引起的,因此对矿用电线电缆进行检测, 及时发现维修更换电线电缆, 是井下安全生产的重要内容。矿下隧道内电力电缆的安全运行直接影响着矿井供电的安全性和可靠性，但传统的矿下电缆检测维护方式也暴露出问题。目前矿下电缆检测方式大多数依然以人工巡检和定点电力监控系统相结合的方式，传统的巡检方式存在以下问题：

1）虽然相比于其他巡检方式传统的人工巡检方式的准确性很高，但需要工人每次走几公里的路程，工作量非常大，效率不高。此外考虑到矿下狭小复杂的工作环境以及可能存在的有害气体，对工人来说也相当危险。

2）定点电力检测系统是一种固定、离散的检测系统，虽然能够覆盖很大一部分，但也存在监控盲点。

传统的线缆行走机构仅适用于环境空旷的悬空线缆，而矿下电缆有大段线路贴地，且周围环境难以确定，需要采用一种新的轻便且可靠的线缆行走机构。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，可以在复杂矿下环境中实现对电缆的自主巡检。

为实现上述目的，本发明采用的方案为：

一种用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，包括：

前、后对称布置的第一车体单元和第二车体单元，两个车体单元之间通过可弯曲的连接机构连接，每个车体单元均包括基体、以及对称布置在所述基体宽度方向左、右两侧的两个滑架，其中，

所述基体通过从动轮与线缆的上部连接，所述滑架通过行走轮与线缆的侧部连接；

基体与从动轮之间设有第一连接杆，所述第一连接杆在基体内部为弹性伸缩杆，弹性伸缩杆固定在基体内部；

所述基体上设有滑槽，滑槽内壁的上部设有沿基体宽度方向延伸设置的齿条；

所述滑架上设有伸入所述滑槽内部的滑块；

凸起，设置在所述滑块一侧的侧壁上；

弹性元件，设置在所述滑块底部和所述滑槽底部之间，在所述弹性元件的弹力下，滑块一侧的所述凸起能够与滑槽内壁上部的所述齿条相卡接，以实现滑架和基体之间的相对位置固定；

控制单元，设置在所述基体内部，与所述行走轮信号连接。

所述行走轮与滑架之间设有第二连接杆，所述第二连接杆和左、右行走轮之间为可拆卸连接结构。

所述从动轮和行走轮均采用与线缆表面相适的弧形内凹结构，并在内凹表面覆盖高摩擦系数材料涂层。

所述可弯曲的连接机构为多节柔性连接机构。

所述弹性元件为弹簧片或弹簧。

所述滑架的材料为轻质金属。

所述基体内部还设有压电式加速度传感器，压电式加速度传感器将检测到的压电数据发送给所述控制单元。

所述第一车体单元的前端和第二车体单元的前端分别设有带毛刷的推铲。

本发明进一步公开了一种基于所述用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构的行走方法，