[发明专利]多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统

说明书

本发明实施例涉及传感技术领域，公开了一种多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统。其中，方法包括：构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。本发明实施例能够实现目标的全局跟踪。

技术领域

本发明实施例涉及传感技术领域，具体涉及一种多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统。

背景技术

在车路协同领域，通过构建路基网络，可以实现对道路交通网络的全面感知。但是传统路基网络中各个路基基站独立感知，在此情形下，需要每个路基基站都配备一套完整的感知解决方案。而且，由于感知结果相互独立，导致相邻路基基站的重叠区域重复感知并且没有相互补充，各独立站点只能对各自感知范围内的目标进行局部跟踪。

发明内容

本发明实施例一个目的旨在提供一种多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统，能够实现目标的全局跟踪。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种多站点路基网络感知方法，包括：

构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；

接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；

根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；

根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。

在一种可选的方式中，所述根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，包括：

获取所述路基基站感知系统在所述全局栅格地图中的位置信息；

根据所述位置信息，从所述全局跟踪列表中索引出所述路基基站感知系统周边预设范围内的跟踪目标，形成与所述路基基站感知系统对应的子跟踪列表；

根据所述子跟踪列表对所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。

在一种可选的方式中，所述根据所述子跟踪列表对所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，进一步包括：

将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联；

若所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标能够进行关联，则获取所述预设检测目标的时间戳；若所述预设检测目标的时间戳早于与其相关联的跟踪目标的时间戳，舍弃保存所述预设检测目标的信息，继续在所述子跟踪列表中保留与其相关联的跟踪目标信息；若所述检测目标的时间戳晚于与其相关联的跟踪目标的时间戳，根据所述预设检测目标的信息对所述子跟踪列表中的与所述预设检测目标相关联的所述跟踪目标的信息进行更新；

根据更新后的所述子跟踪列表对所述全局跟踪列表进行更新。

在一种可选的方式中，将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联，进一步包括：

获取所述子跟踪列表中的所述跟踪目标的第一信息；其中，所述跟踪目标的第一信息包括位置、朝向、速度信息中的一种或多种的组合；