[发明专利]用于确定用于自主车辆的配置的方法和设备

权利要求书

1.一种用于确定用于自主车辆的配置的方法，所述方法包括：

针对多个配置参数设置中的每个配置参数设置和多个驾驶场景中的每个驾驶场景：

模拟根据所述配置参数设置配置的自主车辆在所述驾驶场景中的行为；以及

基于所模拟的行为来确定根据所述配置参数设置配置的所述自主车辆在所述驾驶场景中的安全性的连续度量，其中，所述度量表示根据所述配置参数设置配置的车辆的连续的安全性程度，以及

基于满足阈值安全性程度的所确定的安全性的度量来选择用于所述自主车辆的一个或多个配置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个配置参数设置包括多个配置参数中的每个配置参数的配置参数值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个配置参数设置包括针对所述多个驾驶场景中的每个驾驶场景的配置参数设置序列，并且其中，配置参数设置在所述多个配置参数中的至少一个配置参数的值方面与所述配置参数设置序列中的后续配置参数设置不同。

4.如权利要求3所述的方法，进一步包括：针对所述多个驾驶场景中的每个驾驶场景和每个配置参数设置、来确定所述配置参数设置序列中的后续配置参数设置。

5.如权利要求4所述的方法，包括：基于针对配置参数设置确定的安全性的所述度量，来确定所述配置参数设置的后续配置参数设置。

6.如权利要求4所述的方法，包括：基于针对配置参数设置先前的一个或多个配置参数设置所确定的安全性的所述度量，来确定所述配置参数设置的后续配置参数设置。

7.如权利要求4所述的方法，包括：基于在所述多个配置参数设置上搜索具有最小安全性度量、最大安全性度量或处于安全和不安全的配置参数设置之间的边界处的配置参数设置，来确定配置参数设置的后续配置参数设置。

8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，针对每个驾驶场景确定具有最小安全性度量、最大安全性度量或处于安全和不安全的配置参数设置之间的边界处的一个或多个配置参数设置，并且基于在所述搜索中找到的所述一个或多个配置参数设置来选择用于所述自主车辆的所述一个或多个配置。

9.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个配置参数包括一个或多个自主车辆控制参数，并且根据所述配置参数设置来配置所述自主车辆包括：根据由所述配置参数设置给出的自主车辆控制参数的值来配置所述自主车辆的车辆控制器。

10.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述安全性的度量表示根据所述配置参数设置配置的所述自主车辆在所述驾驶场景中是否实现预定的安全性水平，并且如果所述自主车辆实现所述预定的安全性水平，则表示其实现所述预定的安全性水平的稳健性水平。

11.如权利要求1至7中任一项所述的方法，进一步包括：根据所选择的一个或多个配置来配置所述自主车辆。

12.如权利要求1至7中任一项所述的方法，进一步包括：基于交通法规来设置所述阈值安全性程度。

13.如权利要求1至7中任一项所述的方法，进一步包括：选择用于所述自主车辆的驾驶行为，并且基于所述驾驶行为来设置所述阈值安全性程度。