[发明专利]一种钢管自动对接焊接机器人

说明书

本发明涉及机械自动化技术领域，且公开了一种钢管自动对接焊接机器人，包括底座、可伸缩焊枪、抓取装置机架、双向导轨、升降导轨、水平导轨、运送装置、夹具、焊枪导轨、焊枪圆周导轨、升降导轨电机。所述的底座为水平导轨、运送装置、夹具、焊枪圆周导轨的安装机架，通过运送装置运送过来的钢管，经过抓取装置将钢管送入夹具中后开始焊接。六组夹具同步控制保证钢管对接后的定心。焊枪可以伸缩并且安装在导轨上可以移动，能应对不同直径的钢管以及对接缝在不同的位置时的焊接。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种钢管自动对接焊接机器人。

背景技术

随着工业的发展，钢材的产量和用量也在逐步增加，作为重要的钢材之一的钢管的使用量也是日渐提高，那么钢管的焊接操作也会逐渐变多。目前钢管的对接焊接还是采用人工对接、固定甚至是焊接，对工人的要求也越来越高，为了解决这一问题，申请号201710286957.0公布了一种具有固定对接功能的建工用钢管焊接设备，该设备虽然避免了人工固定的问题，但是仍需要人工进行钢管的安装。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供一种钢管自动对接焊接机器人，包括底座、可伸缩焊枪、抓取装置机架、双向导轨、升降导轨、水平导轨、运送装置、夹具、焊枪导轨、焊枪圆周导轨、升降导轨电机。

所述的底座是水平导轨、运送装置、夹具、焊枪圆周导轨的安装机架。

所述可伸缩焊枪包括：焊枪喷头、焊枪枪身、第三级伸缩杆、第二级伸缩杆、焊枪底座、伸缩杆电机、伸缩杆底座，焊枪喷头固定连接在焊枪枪身的表面，焊枪枪身固定连接在第三级伸缩杆的表面，第三级伸缩杆的外表面与第二级伸缩杆的内表面形成滑动配合，第二级伸缩杆的外表面与焊枪底座的内表面形成滑动配合，焊枪底座固定连接在伸缩杆底座上，伸缩杆电机固定连接在焊枪底座上，伸缩杆底座固定安装在焊枪导轨滑块上。

所述双向导轨包括：双向导轨安装座、抓取装置、电缸、双向导轨架、电缸电机、双向导轨滑块、双向导轨光杠、双向导轨丝杠、双向导轨小端锥齿轮、双向导轨大端锥齿轮、双向导轨电机、双向导轨电机法兰，双向导轨安装座有两个分别固定安装在升降导轨滑块的表面，双向导轨安装座内表面分别固定连接在双向导轨架的两侧，抓取装置有两个分别固定安装在双向导轨滑块的下表面，电缸有四个，其下表面两两分别固定在双向导轨滑块上表面两侧，电缸的上表面分别与电缸底座固定连接，电缸电机有四个分别固定安装在电缸底座上，双向导轨滑块有两个分别与双向导轨光杠成滑动配合，双向导轨滑块分别与双向导轨丝杠成螺纹连接，双向导轨光杠有四个两两分别固定连接在双向导轨架两侧，双向导轨丝杠有两个，其一端分别固定连接在双向导轨架两侧，双向导轨小端锥齿轮有两个分别与双向导轨丝杠的另一端固定连接，双向导轨大端锥齿轮固定连接在双向导轨电机上并与双向导轨小端锥齿轮成齿轮配合，双向导轨电机与双向导轨电机法兰固定连接，双向导轨电机法兰固定安装在双向导轨架上。

所述升降导轨包括：升降导轨架、升降导轨光杠、升降导轨丝杠、升降导轨滑块，升降导轨架的下表面分别固定安装在抓取装置机架两侧内部的凸台上表面，升降导轨光杠有两个分别固定连接在升降导轨架两端内侧，升降导轨丝杠的一端固定连接在升降导轨架一端内侧，升降导轨丝杠的另一端与升降导轨电机固定连接，升降导轨滑块与升降导轨光杠成滑动配合，升降导轨滑块与升降导轨丝杠成螺纹连接。

所述水平导轨包括：水平导轨架、水平导轨滑块、水平导轨光杠、水平导轨丝杠、水平导轨电机支架、水平导轨电机法兰、水平导轨电机，水平导轨架固定安装在底座上，水平导轨滑块与水平导轨光杠成滑动配合，水平导轨滑块与水平导轨丝杠成螺纹连接，水平导轨光杠有两个分别固定连接在水平导轨架两端内侧，水平导轨丝杠固定连接在水平导轨架上，水平导轨电机支架固定安装在水平导轨架侧面，水平导轨电机法兰与水平导轨电机固定连接，水平导轨电机法兰固定安装在水平导轨电机支架上。