[发明专利]操纵装置及其控制或调节方法、组件以及计算机程序产品

权利要求书

1.组件，包括用于操纵物体(10)的操纵装置以及与操纵装置(13)协作的机器，其中，操纵装置(13)的至少一个第一端部执行器(9)能通过第一传动系相对于操纵装置(13)的基座(4)运动，并且为了控制或调节所述至少一个第一端部执行器(9)的该运动而设置有控制或调节单元(17)，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于接收至少一个表征操纵装置(13)基座(4)的运动的表征信号并在控制或调节第一传动系时考虑该表征信号，并且所述至少一个表征信号能由至少一个与操纵装置(13)协作的机器提供；与操纵装置(13)协作的机器具有控制或调节单元(16)，其中，与操纵装置(13)协作的机器的控制或调节单元(16)能提供用于操纵装置(13)的控制或调节单元(17)的表征信号，所述操纵装置(13)的控制或调节单元(17)构造用于基于由与操纵装置(13)协作的机器提供的信号来确定由变形引起的基座(4)的运动；表征信号是与操纵装置(13)协作的、构造为成型机(15)的机器的关闭力(Fs)或打开力或速度。

2.根据权利要求1所述的组件，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于通过控制或调节第一传动系补偿所述操纵装置(13)基座(4)的运动。

3.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，设置至少一个传感器，通过所述至少一个传感器能向所述至少一个控制或调节单元(17)提供表征基座(4)运动的表征信号。

4.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，设置至少一个第二端部执行器，能通过所述控制或调节单元(17)在利用第二传动系的情况下相对于所述操纵装置(13)的基座(4)来控制或调节所述至少一个第二端部执行器。

5.根据权利要求4所述的组件，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于基于所述至少一个第二端部执行器的受控制或调节的运动来计算基座(4)的运动，通过所述控制或调节单元(17)将计算出的基座(4)的运动作为表征信号在控制或调节所述第一传动系时加以考虑。

6.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于借助逆运动学来考虑表征信号。

7.根据权利要求1所述的组件，其特征在于，所述表征信号表征操纵装置(13)基座(4)的倾斜和/或移动。

8.根据权利要求2所述的组件，其特征在于，所述控制或调节单元(17)构造用于通过控制或调节第一传动系在第一端部执行器(9)上补偿所述操纵装置(13)基座(4)的运动。

9.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，所述操纵装置(13)的基座(4)设置在与操纵装置(13)协作的机器的至少一个机器部件上或者由与操纵装置(13)协作的机器的机器部件形成。

10.根据权利要求9所述的组件，其特征在于，所述表征信号是用于与操纵装置(13)协作的机器的机器部件的运动的控制信号。

11.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，与操纵装置(13)协作的机器具有至少一个用于检测操纵装置(13)基座(4)的运动的机器传感器。

12.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，上面设置有操纵装置(13)的固定模具夹板(1)或可动模具夹板(2)构造为基座(4)。

13.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，所述操纵装置(13)的控制或调节单元(17)由与操纵装置(13)协作的机器的控制或调节单元(16)形成或者反之亦然。

14.根据权利要求1或2所述的组件，其特征在于，表征信号是与操纵装置(13)协作的机器的过程变量和/或过程状态。