[发明专利]自适应麦克纳姆轮及自动引导车

说明书

本发明公开了一种自适应麦克纳姆轮及自动引导车，所述自适应麦克纳姆轮包括轮辐、环形杆组、连接所述轮辐和所述环形杆组的缓冲件、辊子支撑杆和辊子模块，所述环形杆组包括至少4根长连杆，所述长连杆首尾转动连接，所述缓冲件连接所述环形杆组的转动节点和所述轮辐，所述辊子模块通过辊子支撑杆与所述环形杆组的转动节点连接。本发明提供的自适应麦克纳姆轮及自动引导车可以有效减少对地面的伤害。

技术领域

本发明涉及全方位移动轮领域，尤其涉及一种自适应麦克纳姆轮，以及安装有该自适应麦克纳姆轮的自动引导车。

背景技术

随着经济的发展，自动引导车(AGV)的使用在装备制造业生产环节对提高企业生产效率、降低成本、提高产品质量和管理水平起到不错的作用。但由于传统AGV运行不够灵活，在狭小的空间作业困难,应用场合受到限制,因此现有技术中出现了安装有麦克纳姆轮的AGV。麦克纳姆轮四驱AGV是一种万向自动导航式AGV，可以实现XY两个方向的单独运动以及合成运动，还可以根据两边轮的转速不同实现平面中的任意方向的运动。其优点主要是换向灵活、成本相对低廉、运动控制算法简单，减少大量的结构件，在平面内可以沿任意方向、以任意半径旋转,非常适合工作在空间狭窄有限、对机动性要求高的场合。

麦克纳姆轮主要由轮毂和辊子两部分组成。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物，数量为多个，围绕轮毂轴设置，麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈45夹角(或其他角度)。由于麦克纳姆轮的辊子环绕轮毂轴设置，与地面接触点少，主要为单一辊子与地面接触，轮子承载力局限于单一辊子的承载力，使得麦克纳姆轮AGV对地面伤害较大。

发明内容

本发明的目的是提供一种自适应麦克纳姆轮，可以有效减少对地面的伤害。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自适应麦克纳姆轮，包括轮辐、围绕在所述轮辐周围的环形杆组、连接所述轮辐和所述环形杆组的缓冲件、辊子支撑杆和辊子模块，所述环形杆组包括至少4根长连杆，所述长连杆首尾转动连接，形成多边形，所述缓冲件连接所述环形杆组的转动节点和所述轮辐，所述辊子模块的数量与所述环形杆组的转动节点的数量相同，所述辊子模块通过辊子支撑杆与所述环形杆组的转动节点连接，所述辊子支撑杆的一端与辊子模块转动连接，所述辊子支撑杆的另一端与所述环形杆组的转动节点转动连接。

优选地，所述自适应麦克纳姆轮还包括限位复位件，所述限位复位件安装在每根所述辊子支撑杆和所述环形杆组之间，当所述自适应麦克纳姆轮处于自然状态时，所述限位复位件使得所述辊子支撑杆围绕所述轮辐呈放射状分布，当所述自适应麦克纳姆轮受力产生变形时，所述辊子支撑杆能够在所述环形杆组的转动节点处转动。

优选地，每根所述辊子支撑杆与所述环形杆组的转动节点的连接处均设置有一个所述限位复位件，每个所述限位复位件均包括两根扭簧，所述两根扭簧分布在所述辊子支撑杆的两侧，所述两根扭簧的一端均与辊子支撑杆固定连接，另一端分别与所述转动节点两侧的长连杆固定连接。

优选地，所述环形杆组的每根长连杆的一端处均设置有一个所述缓冲件，所述缓冲件包括弹簧和能够沿着所述自适应麦克纳姆轮径向伸缩的支撑杆组，所述支撑杆组连接所述长连杆一端的转动节点和所述轮辐，所述弹簧阻碍所述支撑杆组伸缩。

优选地，所述支撑杆组包括第一支杆、第二支杆、第三支杆和第四支杆，所述第一支杆和第二支杆的一端均与所述转动节点转动连接，所述第一支杆和第二支杆的另一端分别与第三支杆和第四支杆的一端转动连接，所述第三支杆和第四支杆的另一端均与所述轮辐转动连接，所述弹簧的一端与所述第一支杆和第三支杆的转动连接点连接，所述弹簧的另一端与所述第二支杆和第四支杆的转动连接件点连接。

优选地，所述第一支杆、第二支杆、第三支杆和第四支杆首尾相连成四边形，在两两相邻的支撑杆组之间也设置有连接一个支撑杆组的第一、第三支杆的转动连接点、以及另一个支撑杆组的第二、第四支杆的转动连接点的弹簧。

优选地，所述长连杆的数量为5根至15根。