[发明专利]一种应用于批量生产的毫米波雷达标定系统及其方法

说明书

本发明公开了应用于批量生产的毫米波雷达标定系统及其方法，系统包括暗室、用于放置测试雷达的暗室上料口、设置在暗室内的伺服系统和控制系统；所述控制系统包括上位机和与上位机输入端相连接用于查看暗室内设备动态的监控设备；所述伺服系统包括第一机器人、第二机器人和第三机器人，所述第一机器人和第二机器人交替通过暗室上料口进行上下料与标定；所述第三机器人上安装有两种不同RCS的角反射器；对于每个标定项目，在所述上位机上预设有对应角反射器和预备位置信息，所述第三机器人在执行标定前，所述上位机控制第三机器人带动角反射器移动到预设位置。本发明通过两个机器人轮换标定，可以节约系统标定时间，从而提高生产效率。

技术领域

本发明涉及一种应用于批量生产的毫米波雷达标定系统及其方法，属于通信技术领域。

背景技术

汽车智能辅助驾驶系统ADAS正在逐步的被人们接受，常见的有自适应巡航系统(ACC)、盲区检测系统(BSD)、前方碰撞预警系统(FCW)和倒车预警系统（RCTA）等，目前最广泛的做法是在车辆前后及侧位安装毫米波雷达获取周边的行车环境信息。雷达在生产过程中不同程度的会存在角度误差，这些误差可能使其对周围车辆探测时产生更大的误差，而雷达精度是安全驾驶的保障，为了确保雷达探测精度，需要在研发、生产过程中对雷达信号处理的方案进行验证，在雷达出厂之前也需要对雷达本身的性能进行标定，测量出雷达本身的误差并将补偿值写入雷达。

常见的标定项目有RCS标定、系统标定和角度标定。

目前主流的标定方案，大多是分离式的，即在不同的场所和系统内分别进行各项标定，人员需要频繁的进出测试场地进行雷达的安装和固定，这类方案的通病是单线量产效率较低。另外设备频繁人工操作容易导致测试系统的误差，需要经常性的校准。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种应用于批量生产的毫米波雷达标定系统及其方法，可以在同一套系统内实现毫米波雷达的系统标定、角度标定、RCS标定；通过两个机器人轮换标定，可以节约系统标定时间，从而提高生产效率。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

本发明一种应用于批量生产的毫米波雷达标定系统，包括暗室、用于放置测试雷达的暗室上料口、设置在暗室内的伺服系统和控制系统；

所述控制系统包括上位机和与上位机输入端相连接用于查看暗室内设备动态的监控设备；

所述伺服系统包括第一机器人、第二机器人和第三机器人，所述第一机器人和第二机器人交替通过暗室上料口进行上下料与标定；所述第三机器人上安装有两种不同RCS的角反射器；

对于每个标定项目，在所述上位机上预设有对应角反射器和预备位置信息，所述第三机器人在执行标定前，所述上位机控制第三机器人带动角反射器移动到预设位置。

上述暗室设置有人员进出的屏蔽门和控制线进出口。

上述暗室内测试雷达的四周设有吸波材料。

上述两种不同RCS的角反射器均安装在第三机器人的末端法兰上。

上述第一机器人及第二机器人采用的是中型六轴机器人，所述第三机器人采用的是小型机器人。

可对雷达进行RCS标定，所述RCS标定的计算方法如下：

RCS测量基础是雷达方程，以雷达目标反射面积为未知量的雷达方程为：

σ＝Pr-Pt-Gt-Gr-2λ+R33+4R+Ls