[发明专利]一种内燃工业车辆的限速方法及装置

权利要求书

1.一种内燃工业车辆的限速方法，其特征在于，所述方法包括：

采集内燃车辆脚踏板模拟信号并转换为转速发给电子控制单元；

获取车辆的实时车速；

根据检测到的实时车速与车速限制值，

通过滞环算法和比例积分微分运算对内燃车辆进行速度控制；

其中车速限速值通过以下方式调节：

通过倾角传感器连续监测工业车辆工作过程每一时刻相对于水平面的倾斜角度，根据倾斜角度计算出对应的倾角系数，倾角系数与车辆限速值相乘得到倾斜限速值，根据倾斜限速值控制车辆速度，其中倾角系数相对于倾斜角度变化的二阶来调节；

基于工业车辆的负载重量得到负载系数，负载系数乘以车辆限速值得到负载限速值，其中，所述负载系数小于等于1，且随负载重量变化的二阶进行调节；

当负载系数小于第四阈值且倾角系数小于第五阈值时，负载系数相对于负载重量变化的三阶进行调节，倾角系数根据倾斜角度变化的三阶进行调节；

计算负载系数和倾角系数后，分别乘以车辆限速值，得到用于控制车辆速度的最终限速值。

2.如权利要求1所述的内燃工业车辆的限速方法，其特征在于，所述滞环算法的处理过程是：当实时车速低于车速限制值第一阈值时，转速限制值复位为最大转速，当实时车速高于车速限制值第一阈值低于车速限制值第二阈值时，不进行限速处理，当目前实时车速高于限速值第二阈值低于限速值第三阈值时，启用比例积分微分运算。

3.如权利要求2所述的内燃工业车辆的限速方法，其特征在于，比例积分微分运算的系数根据不同工况自适应调整。

4.如权利要求3所述的内燃工业车辆的限速方法，其特征在于，当实时车速高于车速限制值时，自主控制发动机减少喷油量，降低车速至实时车速不大于所述车速限制值。

5.如权利要求4所述的内燃工业车辆的限速方法，其特征在于，所述车速限制值包括第一限速值和第二限速值，第一限速值通过导航地图实时获取，第二限速值手动设定。

6.如权利要求5所述的内燃工业车辆的限速方法，其特征在于，车辆运行包括第一限速模式和第二限速模式，第一限速模式下采用第一限速值，第二限速模式下采用第二限速值，手动设定第一限速模式或第二限速模式。

7.一种内燃工业车辆的限速装置，其特征在于，所述装置包括限速模块，速度传感器和电子控制单元，所述限速模块采集内燃车辆脚踏板模拟信号并转换为转速发给电子控制单元；

所述速度传感器获取车辆的实时车速；

所述限速模块根据检测到的实时车速与设定的车速限制值，通过滞环算法和比例积分微分运算对内燃车辆进行速度控制；

其中车速限速值通过以下方式调节：

通过倾角传感器连续监测工业车辆工作过程每一时刻相对于水平面的倾斜角度，根据倾斜角度计算出对应的倾角系数，倾角系数与车辆限速值相乘得到倾斜限速值，根据倾斜限速值控制车辆速度，其中倾角系数相对于倾斜角度变化的二阶来调节；

基于工业车辆的负载重量得到负载系数，负载系数乘以车辆限速值得到负载限速值，其中，所述负载系数小于等于1，且随负载重量变化的二阶进行调节；

当负载系数小于第四阈值且倾角系数小于第五阈值时，负载系数相对于负载重量变化的三阶进行调节，倾角系数根据倾斜角度变化的三阶进行调节；

计算负载系数和倾角系数后，分别乘以车辆限速值，得到用于控制车辆速度的最终限速值。

8.如权利要求7所述的内燃工业车辆的限速装置，其特征在于，所述滞环算法的处理过程是：当实时车速低于车速限制值第一阈值时，转速限制值复位为最大转速，当实时车速高于车速限制值第一阈值低于车速限制值第二阈值时，不进行限速处理，当目前实时车速高于限速值第二阈值低于限速值第三阈值时，启用比例积分微分运算。