[发明专利]一种可同步精确装配多个螺母的机械手

权利要求书

1.一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，包括：

机械爪，所述机械爪包括固定夹爪和安装夹爪；

所述固定夹爪由横向伸缩机构进行横向调节，以及由纵向伸缩机构进行纵向调节，纵向伸缩机构利用末端弯头部分夹紧固定安装件；

所述安装夹爪由位于中心处的主动转动机构通过传动件动力传动到四周的从动转动机构上，带动从动转动机构动力配合螺母安装件进行转动，完成螺母安装；

机械臂，所述机械臂由安装结构固定在机械爪上。

2.根据权利要求1所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，所述横向伸缩机构为横向伸缩杆，横向伸缩杆固定在机械臂上；所述纵向伸缩机构为纵向伸缩弯杆，纵向伸缩弯杆固定在横向伸缩杆上。

3.根据权利要求1所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，所述主动传动机构包括转动电机和主动齿轮，转动电机和主动齿轮为固定连接。

4.根据权利要求1和所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，所述从动转动机构包括伸缩杆和塔型从动齿轮，塔型从动齿轮包含有多个相互叠加的不同尺寸的齿轮，伸缩杆和塔型从动齿轮为轴承连接；所述螺母安装件为螺母安装杆，螺母安装杆与塔型从动齿轮为螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，所述传动件为链条，用于将主动转动机构的动力传动到四周的从动转动机构上。

6.根据权利要求1所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，所述固定结构包括固定杆和固定盘，固定杆和固定盘为固定连接，固定杆固定在机械臂上，所述从动转动机构包括伸缩杆和塔型从动齿轮，伸缩杆和固定盘为螺母固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，所述塔型从动齿轮高度由伸缩杆调节。

8.根据权利要求6所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，固定盘有多个固定所述伸缩杆的销孔，塔型从动轮在使用不同尺寸的齿轮进行传动时，固定在不同销孔中。

9.根据权利要求1所述的一种可同步精确装配多个螺母的机械手，其特征在于，所述机械臂包括底座、机械臂结构和机械关节结构，机械臂结构包括机械臂Ⅰ、机械臂Ⅱ、机械臂Ⅲ和机械臂Ⅳ；机械关节结构包括机械关节Ⅰ、机械关节Ⅱ、机械关节Ⅲ和机械关节Ⅳ；底座与机械臂Ⅰ通过机械关节Ⅰ转动连接，机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ通过机械关节Ⅱ转动连接，机械臂Ⅱ和机械臂Ⅲ通过机械关节Ⅲ转动连接，机械臂Ⅲ和机械臂Ⅳ通过机械关节Ⅳ转动连接。