[发明专利]一种机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台及装配方法

权利要求书

1.一种机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台，其特征在于，包括：

固定台(1)；

固定光纤绕柱(2)，所述固定光纤绕柱(2)设置于所述固定台(1)上；

移动台(3)，所述移动台(3)适于相对所述固定台(1)进行水平移动；

移动光纤绕柱(4)，所述移动光纤绕柱(4)设置于所述移动台(3)上；

辅助钳位组件(5)，所述辅助钳位组件(5)设置于所述移动台(3)上，且所述辅助钳位组件(5)位于所述固定光纤绕柱(2)和所述移动光纤绕柱(4)之间，其中，机器人关节(6)适于放置于所述辅助钳位组件(5)上，FBG光纤的一端适于设置于所述固定光纤绕柱(2)上，所述FBG光纤的另一端适于穿过位于所述辅助钳位组件(5)上的所述机器人关节(6)并与所述移动光纤绕柱(4)连接；

所述机器人关节(6)包括腕部关节(61)、前端固定块(62)、中间连接器(63)和柔性关节(64)，所述前端固定块(62)嵌入于所述腕部关节(61)内，所述柔性关节(64)的两端分别与所述腕部关节(61)和所述中间连接器(63)插接；

所述移动台(3)上开设有凹槽，所述辅助钳位组件(5)包括第一钳位台(51)、第二钳位台(52)、第一定位结构(53)、第二定位结构(54)、第三定位结构(56)、第三钳位台(57)和设置于所述凹槽内的第一移动块(50)、第二移动块(59)和中间辅助块(60)；

所述第一钳位台(51)和所述第二钳位台(52)均处于所述固定光纤绕柱(2)和所述移动光纤绕柱(4)之间的连线上；所述FBG光纤背离所述固定光纤绕柱(2)的一端穿过所述第一钳位台(51)并与所述移动光纤绕柱(4)连接；

所述第一定位结构(53)设置于所述第一钳位台(51)的顶部，用于定位所述前端固定块(62)；所述第二定位结构(54)设置于所述第二钳位台(52)的顶部，用于定位所述机器人关节(6)；所述第三定位结构(56)设置于所述第三钳位台(57)上朝向所述移动光纤绕柱(4)的一侧壁上，用于定位述柔性关节(64)；

所述第一钳位台(51)和所述第三钳位台(57)均设置于所述第一移动块(50)上，所述第二钳位台(52)设置于所述第二移动块(59)上，所述中间辅助块(60)设置于所述第一移动块(50)和所述第二移动块(59)之间处。

2.根据权利要求1所述的机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台，其特征在于，所述第三钳位台(57)位于所述第一钳位台(51)的一侧；所述第一移动块(50)适于在所述凹槽内移动，以带动所述第一钳位台(51)或所述第三钳位台(57)移动至所述移动光纤绕柱(4)和所述固定光纤绕柱(2)之间处。

3.根据权利要求1所述的机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台，其特征在于，所述辅助钳位组件(5)还包括第一定位辅助件(58)和第二定位辅助件，所述第一定位辅助件(58)可拆卸设置于所述第一钳位台(51)上，用于将所述前端固定块(62)固定于所述第一定位结构(53)上；所述第二定位辅助件可拆卸设置于所述第二钳位台(52)上，用于将所述机器人关节(6)固定于所述第二定位结构(54)上。

4.根据权利要求3所述的机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台，其特征在于，所述第一定位辅助件(58)为定位夹块，所述定位夹块适于与所述第一钳位台(51)的顶部滑动连接。

5.根据权利要求1所述的机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台，其特征在于，还包括驱动组件(7)，所述驱动组件(7)设置于所述移动台(3)的下方，所述驱动组件(7)与所述移动台(3)驱动连接，用于驱动所述移动台(3)相对所述固定台(1)靠近或远离。

6.根据权利要求1所述的机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台，其特征在于，所述第一定位结构(53)为第一定位压块或第一定位凹槽。