[发明专利]全局路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种全局路径规划方法，其特征在于，所述全局路径规划方法包括：

获取非结构化道路中的可通行区域的第一骨架线；所述非结构化道路包括可通行区域和不可通行区域；

根据所述第一骨架线中的每个点与所述非结构化道路的边界的距离，确定第二骨架线；

获取所述可通行区域的靠右行驶路径；

根据所述第二骨架线和所述靠右行驶路径，确定非结构化道路的多条边线和多个顶点，所述多条边线和所述多个顶点组成类结构化地图；所述边线具有长度属性和方向属性，任意两条边线的交点为非结构化道路的顶点；

在进行全局路径规划前，将车辆当前位置和目标点映射到所述类结构化地图上；

根据车辆当前位置在所述类结构化地图中的第一位置，以及目标点在所述类结构化地图中的第二位置，确定所述第一位置到类结构化地图的边线上的第一最近点集，以及所述第二位置到类结构化地图的边线上的第二最近点集；

根据所述第一最近点集中的每个第一最近点到采样点沿边线的长度、每个第一最近点到采样点沿边线的方向以及采样点至每个第二最近点的距离，确定第一最近点集中的每个第一最近点至第二最近点集中的每个第二最近点的评价函数值；

确定评价函数值最小的第一最近点至第二最近点之间的路径为最优路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取非结构化道路中的可通行区域的第一骨架线具体包括:

对所述非结构化道路中的可通行区域进行栅格化处理，将所述可通行区域划分为多个栅格；

根据每个栅格至所述不可通行区域的距离，确定每个栅格的栅格值；

当任一栅格值表示的为距离所述不可通行区域中的不同部分时，根据所述任一栅格值，确定第一骨架线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述可通行区域的靠右行驶路径具体包括：

获取与所述不可通行区域相邻的栅格；

根据与所述不可通行区域相邻的栅格的栅格值，确定靠右行驶路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进行栅格化处理时，根据车辆的宽度确定栅格大小；

根据车辆的宽度和最小转弯半径，确定靠右行驶路径到非结构化道路的边界的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一骨架线中的每个点与所述非结构化道路的边界的距离，确定第二骨架线具体包括：

当所述第一骨架线中的点距离所述可通行区域的边界的距离小于预设的距离阈值时，将所述第一骨架线中的点删除，得到第二骨架线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边线具有方向属性具体包括：

获取靠右行驶路径上的任一边线上的任意一点；

判断所述任意一点的第一侧点和第二侧点是否在非结构化道路内；所述第一侧点和所述第二侧点设置在所述任意一点的两侧；

当所述第一侧点不在所述非结构化道路内时，确定所述任一边线的方向属性为第一方向，当所述第二侧点不在所述非结构化道路内时，确定所述任一边线的方向属性为第二方向；所述第一方向和所述第二方向互为反方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一位置到类结构化地图的边线上的第一最近点集，以及所述第二位置到类结构化地图的边线上的第二最近点集具体包括：

以所述第一位置为圆心，以预设第一半径为半径确定起始圆；

确定所述起始圆中的第一最近点集，并将所述第一最近点集中的每一第一最近点作为全局路径规划的起点；

以所述第二位置为圆心，以预设第二半径为半径确定终点圆；

确定所述终点圆中的第二最近点集，并将所述第二最近点集中的每一第二最近点作为全局路径规划的终点。