[发明专利]一种基于仿生学飞走蛇形高压输电线路变构态检修机器人

权利要求书

1.一种基于仿生学飞走蛇形高压输电线路变构态检修机器人，包括前置摄像头（1）、飞行模块（2）、行走模块（3）、后置摄像头（51）及维修装备搭载平台（5），其特征在于：所述飞行模块（2）与行走模块（3）排列组合，前一模块的舵盘连接器（231）与后一模块的机身（235）相连接，所述前置摄像头（1）位于机器人最前端，所述后置摄像头（51）及维修装备搭载平台（5）位于机器人最末端，端盖支撑盘（234）与机身（235）相连，可旋转，步进电机（233）与舵机（232）均固定在端盖支撑盘（234）上，所述舵盘连接器（231）与舵机（232）相连，可偏转，涵道风机（21）安装在飞行模块（2）的机身（235）内部，盖板（33）固定在行走模块（3）的机身（235）上，所述行走模块（3）的行走轮（31）与行走电机（32）通过齿轮传动，并固定在盖板（33）之间；

所述飞行模块（2）与行走模块（3）结构类似，均具有舵盘连接器（231）、舵机（232）、步进电机（233）、端盖支撑盘（234）、机身（235），且都能进行偏转，旋转运动；

所述飞行模块（2）与行走模块（3）排列可自由组合；

所述行走轮（31）为凹形轮，其中，行走轮（31）外围上下两端为环形凹台（311）。

2.根据权利要求1所述的一种基于仿生学飞走蛇形高压输电线路变构态检修机器人，其特征在于：所述机器人仿生爬虫类蛇与飞禽，结合二者特点，同时具有飞行，线上行走两种工作模式。

3.根据权利要求2所述的一种基于仿生学飞走蛇形高压输电线路变构态检修机器人，其特征在于：所述机器人具有空中变构态，其中，所述空中变构态指机器人不同的飞行姿态。

4.根据权利要求2所述的一种基于仿生学飞走蛇形高压输电线路变构态检修机器人，其特征在于：所述机器人在线缆（4）上具有线上变构态，其中，所述线上变构态是指机器人在线上不同的越障及工作姿态。

5.根据权利要求1所述的一种基于仿生学飞走蛇形高压输电线路变构态检修机器人，其特征在于：所述摄像头在机器人前后均有安置。

6.根据权利要求1所述的一种基于仿生学飞走蛇形高压输电线路变构态检修机器人，其特征在于：机器人最后方舵盘连接器（231）作为维修装备搭载平台（5），搭载各类维修装备同时后置摄像头（51）也安装在此处，机器人后段可部分脱离线缆（4）辅助维修装备进行维修。