[发明专利]机械臂洗钩装置、控制方法及清洗设备

说明书

本发明公开了机械臂洗钩装置、控制方法及清洗设备，机械臂洗钩装置包括：升降架、驱动升降架上下移动的升降动力机构、安装在升降架底部的机械臂、驱动机械臂摆动的水平动力机构、设于机械臂下方的清洗槽、与升降动力机构和水平动力机构连接的控制器；控制器在机械臂的底部浸泡在所述清洗槽的清洗液中时，控制水平动力机构间歇性摆动机械臂。本发明采用动态清洗的方式更彻底有效的去除机械臂上的药液，保证石墨舟的清洗质量。

技术领域

本发明涉及太阳能光伏行业的清洗设备，尤其涉及机械臂洗钩装置及其控制方法。

背景技术

在石墨舟或石英舟的清洗设备中，机械臂从药液槽中取出石墨舟放入下一个工艺槽中后，机械臂需要到水槽进行洗钩动作，将机械臂上残留的药液进行清洗，以免污染其他工艺槽，影响石墨舟的清洗效果，目前采用的洗钩控制方法是机械臂运动至水槽后快速下降至一定位置后再快速上升至原点位置，机械臂的洗钩动作结束。目前这种洗钩方法洗完后钩子上仍沾有部分药液，不仅会污染其他工艺槽，而且还会对烘干槽造成一定程度的腐蚀。

因此，如何设计提高机械臂清洗质量的洗钩装置及其控制方法是业界亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决现有技术中洗钩不干净的缺陷，本发明提出机械臂洗钩装置、控制方法及清洗设备，更有效的将机械臂上带有的药液清洗干净，从而避免因机械臂带液而污染其他功能槽的问题。

本发明采用的技术方案是，设计机械臂洗钩装置，其包括：升降架、驱动升降架上下移动的升降动力机构、安装在升降架底部的机械臂、驱动机械臂摆动的水平动力机构、设于机械臂下方的清洗槽、与升降动力机构和水平动力机构连接的控制器；控制器在机械臂的底部浸泡在所述清洗槽的清洗液中时，控制水平动力机构间歇性摆动机械臂。

其中，机械臂包括：第一臂钩和第二臂钩，第一臂钩的底部设有向第二臂钩伸出的第一钩爪，第二臂钩的底部设有向第一臂钩伸出的第二钩爪，第一钩爪和第二钩爪之间的距离通过水平动力机构调节。

水平动力机构包括：独立驱动第一臂钩水平运动的第一气缸和独立驱动第二臂钩水平运动的第二气缸。

机械臂洗钩装置还包括安装在水平动力机构上的传感器组件，传感器组件通过检测水平动力机构的运动位置向控制器发出不同的检测信号，控制器根据接收到的检测信号判断第一臂钩和第二臂钩的摆动状态。

传感器组件包括：用于检测第一臂钩摆动状态的第一关闭传感器和第一打开传感器、用于检测第二臂钩摆动状态的第二关闭传感器和第二打开传感器；第一关闭传感器和第一打开传感器安装在第一气缸上，第二关闭传感器和第二打开传感器安装在第二气缸上。

在一实施例中，第一关闭传感器、第一打开传感器、第二关闭传感器和第二打开传感器均采用磁感应开关，第一气缸和所述第二气缸的活塞杆上安装有磁环，磁感应感应开关感应到所述磁环时向控制器发出检测信号。

本发明还提供了上述机械臂洗钩装置的控制方法，控制方法包括以下步骤：

将升降架下降至预设清洗高度，使得机械臂的底部浸泡在清洗液中；

间歇性摆动机械臂；

检测机械臂的清洗次数，判断清洗次数是否达到预设次数；

若是则将升降架上升至预设待机高度，使得机械臂的底部脱离清洗液。

其中，清洗次数为机械臂的摆动次数。

进一步的，间歇性摆动所述机械臂之前，先判断机械臂底部在清洗液中的浸泡时间是否达到第一预设时间，若是则间歇性摆动所述机械臂。

进一步的，间歇性摆动机械臂的过程为：每次摆动机械臂后，等待第二预设时间再次摆动机械臂。