[发明专利]目标检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取针对同一场景采集的点云数据和场景图像；

将所述点云数据向二维空间进行映射，得到第一映射图像；

将所述场景图像与所述第一映射图像进行融合，得到融合图像；

在所述融合图像中进行目标检测，得到第一检测结果；

通过将所述第一检测结果逆映射至三维空间中，得到目标检测结果；

所述通过将所述第一检测结果逆映射至三维空间中，得到目标检测结果，包括：

基于预先确定的点云坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将三维头肩框与二维头肩框转换至同一坐标系；其中，所述第一检测结果包括所述融合图像中的头肩检测框，所述三维头肩框为将所述融合图像中的头肩检测框逆映射至三维空间中得到的，所述二维头肩框为所述场景的深度图像中的头肩框；

在所述同一坐标系中，将所述三维头肩框与所述二维头肩框进行匹配校验，得到目标检测结果；

采用预设滤波算法，剔除所述目标检测结果中的噪点，得到剔除后的目标检测结果；确定所述剔除后的目标检测结果中的最高点；在所述剔除后的目标检测结果中，选取所述最高点以下预设高度范围内的点，作为目标的头肩点集；计算所述头肩点集中心点的位置，作为目标定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过将所述第一检测结果逆映射至三维空间中，得到目标检测结果，包括：

将所述第一检测结果逆映射至三维空间中，得到三维检测结果；

基于所述点云数据，确定所述场景图像中各像素点的深度信息；将所述深度信息与所述场景图像进行融合，得到深度图像；在所述深度图像中进行目标检测，得到二维检测结果；

将所述三维检测结果与所述二维检测结果进行匹配校验，得到目标检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，待检测的目标为人体；所述在所述融合图像中进行目标检测，得到第一检测结果，包括：

在所述融合图像中进行头肩检测，得到头肩检测框；

所述将所述第一检测结果逆映射至三维空间中，得到三维检测结果，包括：

将所述头肩检测框逆映射至三维空间中，得到三维头肩框；

所述在所述深度图像中进行目标检测，得到二维检测结果，包括：

在所述深度图像中进行头肩检测，得到二维头肩框。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述三维检测结果与所述二维检测结果进行匹配校验，得到目标检测结果之后，还包括：

基于所述目标检测结果，分别在所述点云数据和所述深度图像中提取目标的特征；

基于所述目标的特征对所述目标进行跟踪。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景图像为俯视图像，所述二维空间为地平面所对应的二维空间；所述将所述点云数据向二维空间进行映射，得到第一映射图像，包括：

在所述点云数据中，选择高度满足预设条件的点，作为待映射点；所述预设条件为针对待检测目标的高度范围设定的；

将所述待映射点向地平面所对应的二维空间进行映射，得到第一映射图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景图像为俯视图像，所述二维空间为地平面所对应的二维空间；所述场景图像为RGB图像，所述第一映射图像中像素点的像素值表示像素点对应至真实物理世界中的点的高度值；

所述将所述场景图像与所述第一映射图像进行融合，得到融合图像，包括：

将所述场景图像向地平面方向进行映射，得到第二映射图像；

将所述第二映射图像与所述第一映射图像进行融合，得到融合图像，所述融合图像为包含RGB和高度的四通道图像。