[发明专利]一种循着目标尾烟追踪目标的方法、装置及介质

权利要求书

1.一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，该方法包括：

在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据；

当目标丢失时，根据所述跟踪数据选取倒数第n帧的所述目标的位置以找到所述目标的尾烟，并将所述尾烟拉入视场；

在所述视场中获取所述尾烟的前沿或后沿；

根据所述前沿或后沿追踪所述目标；

其中，N和n为正整数，且n小于N。

2.根据权利要求1所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，所述跟踪数据具体包括编码器角度值、脱靶量、目标尺寸和帧频。

3.根据权利要求2所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，所述根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置具体为根据编码器角度值变化速度选取倒数第n帧的所述目标的位置。

4.根据权利要求3所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，所述获取尾烟的前沿或后沿具体包括：获取所述尾烟的前沿或后沿的方位角度和获取所述尾烟的前沿或后沿的俯仰角度。

5.根据权利要求4所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，当获取所述尾烟的前沿时，所述获取尾烟的前沿的方位角度具体为：

比较所述倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值；

如果所述倒数第n帧编码器方位角度值大于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的右侧；

如果所述倒数第n帧编码器方位角度值小于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的左侧；

如果所述倒数第n帧编码器方位角度值等于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则判断是否是首次比较所述倒数第n帧编码器方位角度值与所述倒数第n-k帧编码器方位角度值；

如果是首次比较，则重新选取k值并返回所述比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值的步骤；

如果不是首次比较，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的上侧或下侧；

其中，k为正整数且k小于n。

6.根据权利要求4所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，当获取所述尾烟的前沿时，所述获取尾烟的前沿的俯仰角度具体为：

比较所述倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值；

如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值大于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的下侧；

如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值小于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的上侧；

如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值等于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则判断是否是首次比较所述倒数第n帧编码器俯仰角度值与所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值；

如果是首次比较，则重新选取k值并返回所述比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值的步骤；

如果不是首次比较，则确定所述目标的前沿在所述视场的左侧或右侧；

其中，k为正整数且k小于n。

7.一种循着目标尾烟追踪目标的装置，其特征在于，包括：

保存模块，用于在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据；

选取模块，用于当目标丢失时，根据所述跟踪数据选取倒数第n帧的所述目标的位置以找到所述目标的尾烟，并将所述尾烟拉入视场；

获取模块，用于在所述视场中获取所述尾烟的前沿或后沿；

追踪模块，用于根据所述前沿或后沿追踪所述目标；

其中，N和n为正整数，且n小于N。

8.一种循着目标尾烟追踪目标的装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的循着目标尾烟追踪目标的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-6任一项所述的循着目标尾烟追踪目标的方法的步骤。