[发明专利]一种无人巡检设备无盲区智能反馈控制系统、方法、终端

说明书

本发明属于无人巡检设备控制技术领域，公开了一种无人巡检设备无盲区智能反馈控制系统、方法、终端，室内定位系统用于实时获取无人巡检设备运动状态和周围环境；同时用于进行无人巡检设备无盲区室外导航定位；室内室外定位切换系统用于进行室内和室外定位的无缝切换；室内定位系统用于在低密度信息读取设备环境下进行无人巡检设备无盲区导航；反馈控制终端用于从时间和空间维度控制无人巡检设备的运动轨迹。本发明利用智能反馈控制终端实现了无人巡检设备的室内外无盲区高精度智能反馈控制，从时间和空间维度来控制无人巡检设备的运动轨迹，确保无人巡检设备的运动轨迹控制精度保持在米级以内，操作延迟时间精度达到100ns以内。

技术领域

本发明属于无人巡检设备控制技术领域，尤其涉及一种无人巡检设备无盲区智能反馈控制系统。

背景技术

目前，随着电网规模的增大、电压等级的提高，对供电安全可靠性要求也更加严格，变电站正常运行成为保障电力系统供电安全的重要环节。人工巡检作业方式，即采用人工巡视、手工记录的模式对运行中的变电设备进行检查，存在劳动强度大、工作效率低、巡检质量不稳定等缺点，恶劣气象条件对巡检人员身体也存在危害。采用无人智能巡检系统巡检，代替人工巡检模式已成为变电站/发电站巡检发展的必然方向。当前互联网技术的应用逐渐普遍，在这种形势下利用新型的技术和方式不仅能够使得设备运行过程中的输电效率得以提升，同时也能够促使变电站工作人员对其进行维护的负担有效减少,促使设备能够得以正常安全运行。智能巡检系统能够详细的对变电站进行严格的巡检，能够实现自动行驶、自动导航、智能判别和智能反馈等，支持变电站的工作得以长期稳定发展，提升电力智能化和信息化水平。

无人巡检设备的发展有赖于导航定位技术、人工智能图像识别、网络通讯、工业制造等，其中可靠的无轨导航定位技术是无人巡检的基础，也是最必要的技术之一。通常定位方式有卫星定位、射频定位、2D激光定位和视觉定位等，目前在无人巡检设备通常采用一种或少量融合定位导航方式，往往存在同步精度差、导航定位精度不高、使用环境具有局限性、功耗大、容易出现迷航等问题。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：在无人巡检设备通常采用一种或少量融合定位导航方式，往往存在同步精度差、导航定位精度不高、使用环境具有局限性、功耗大、容易出现迷航等问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种无人巡检设备无盲区智能反馈控制系统、方法、终端。

本发明是这样实现的，一种无人巡检设备无盲区智能反馈控制方法，所述无人巡检设备无盲区智能反馈控制方法包括：

步骤一，利用三维加速度传感器、三轴数字罗盘、三轴陀螺仪、三维激光雷达及其他传感器，实时获取无人巡检设备运动状态和周围环境；

步骤二，基于获取的无人巡检设备运动状态和周围环境，利用北斗定位技术结合惯性导航算法，进行无人巡检设备无盲区室外导航定位；基于获取的无人巡检设备运动状态和周围环境，利用惯性导航定位技术，进行室内和室外定位的无缝切换；

无人巡检设备运行前，需要先为其创建一个空间，使其以该空间信息为基础，实时判断自身位置，从而解决“我在哪里”的问题。通过构建高精度地图，为智能驾驶系统提供基础的地图数据，帮助无人巡检系统“看清楚”道路，将各个传感器识别的定位数据和高精度地图数据进行匹配，从而确定无人巡检的位置以及车辆即将面对的路况；

步骤三，融合非接触射频定位技术与惯性导航技术，在低密度信息读取设备环境下进行无人巡检设备无盲区导航。

进一步，所述无人巡检设备无盲区智能反馈控制方法还包括：利用集成无线通讯模块的反馈控制终端从时间和空间维度控制无人巡检设备的运动轨迹，控制无人巡检设备的运动轨迹控制精度保持在米级以内。

进一步，所述无人巡检设备无盲区智能反馈控制方法对同步控制器的高集成度、高时间精度和多传感器数据同步采集与控制包括：