[发明专利]一种无人船定位系统及无人船的定位方法

说明书

本申请提供一种无人船定位系统及无人船的定位方法。该系统包括：浮标装置，浮标装置包括定位模块；定位模块用于获取浮标装置的绝对位置；无人船，与浮标装置通过电缆连接；无人船包括第一控制器、压力传感器以及深度检测器；所述压力传感器放置在所述电缆上，所述第一控制器分别与所述电缆、所述压力传感器以及所述深度检测器连接；所述第一控制器用于当所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置、所述电缆的长度以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置。通过该方式实现了水下的无人船的定位，便于操作者对无人船位置的确定。

技术领域

本申请涉及无人船领域，具体而言，涉及一种无人船定位系统及无人船的定位方法。

背景技术

无人船是一种可以通过远程控制在水面进行航行的船体。无人船用途多为测绘、水文和水质监测。但是当无人船位于水下时，由于水对电磁波信号的强衰减，无法使用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、北斗等全球定位系统，进而导致操控者无法得知无人船的精确位置，影响搜索和定位任务。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人船定位系统及无人船的定位方法，以改善“当无人船位于水下时，操控者无法得知无人船的精确位置，影响搜索和定位任务”的问题。

本发明是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种无人船定位系统，包括：浮标装置，所述浮标装置包括定位模块；所述定位模块用于获取所述浮标装置的绝对位置；无人船，与所述浮标装置通过电缆连接；所述无人船包括第一控制器、压力传感器以及深度检测器；所述压力传感器放置在所述电缆上，所述第一控制器分别与所述电缆、所述压力传感器以及所述深度检测器连接；所述第一控制器用于当所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置、所述电缆的长度以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置。

在本申请实施例中，无人船与浮标装置的定位模块通过电缆连接，无人船上搭载第一控制器、压力传感器以及深度检测器。当压力传感器检测到电缆的压力值超过预设阈值时，第一控制器基于定位模块检测的浮标装置的绝对位置、电缆的长度以及深度检测器检测的无人船在水下的深度，得到无人船在水下的第一绝对位置。通过该方式实现了水下的无人船的定位，便于操作者对无人船位置的确定，提高了无人船的适用场景，使得无人船可以广泛的用于水下定位任务。

结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述无人船还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述第一控制器电连接，所述惯性测量单元用于检测所述无人船的姿态，相应的，所述第一控制器用于当所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置、所述惯性测量单元检测的所述无人船的姿态，所述电缆的长度以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置。

惯性测量单元能够获取到无人船的姿态，也即获取无人船的朝向。因此，在本申请实施例中，在获取无人船的第一绝对位置时，结合无人船的朝向。通过该方式，提高了获取无人船的第一绝对位置的精度。

结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述无人船还包括转轴电机，所述电缆缠绕在所述转轴电机上，所述第一控制器与所述转轴电机电连接；所述第一控制器还用于驱动所述转轴电机，以及当所述压力传感器检测到所述电缆的压力值超过预设阈值时，基于所述定位模块检测的所述浮标装置的绝对位置、所述转轴电机的转动圈数以及所述深度检测器检测的所述无人船在水下的深度，得到所述无人船在水下的第一绝对位置；其中，所述转轴电机的转动圈数表征所述电缆的长度。