[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；以及

车外报告部，其向车外报告所述本车辆的车道变更目的地，

所述驾驶控制部在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车道变更开始时未利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地的情况下，从满足所述中止条件起经过第一规定时间之后，中止所述车道变更，在利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地的情况下，在经过比所述第一规定时间短的第二规定时间之后，中止所述车道变更。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于所述本车辆的速度，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于所述本车辆行驶的道路类别或道路状况，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于中止所述车道变更的中止条件的内容，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备车内报告部，该车内报告部在能够执行所述本车辆的车道变更的情况、或者中止了所述本车辆的车道变更的情况下，向所述本车辆的乘员进行报告。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在从利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地起与所述第一规定时间或所述第二规定时间不同的第三规定时间之后、或者行驶第三规定距离之后，执行包含向所述相邻车道侧的横向移动在内的车道变更。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在执行着包含向所述相邻车道侧的横向移动在内的车道变更的状态下满足所述中止条件的情况下，基于所述本车辆的基准位置相对于所述本车行驶车道及所述相邻车道的状况，来判定可否进行所述车道变更，在所述本车辆的基准位置越过对所述本车行驶车道与所述相邻车道进行划分的划分线而处于所述相邻车道侧的情况下，所述驾驶控制部继续向所述相邻车道进行车道变更。

9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地之前满足所述中止条件起经过所述第一规定时间之前不再满足所述中止条件的情况、或者在利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地之后满足所述中止条件起经过所述第二规定时间之前不再满足所述中止条件的情况下，使所述本车辆开始向所述相邻车道侧进行横向移动。

10.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；

利用车外报告部向车外报告所述本车辆的车道变更目的地；以及

在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；

利用车外报告部向车外报告所述本车辆的车道变更目的地；以及

在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。