[发明专利]牙刷自动装入包装盒凹槽的设备

权利要求书

1.一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，包括环形输送线(6)，牙刷供料部(1)、姿态调整机构(2)、第二姿态检测机构(33)、剔除机构(8)、定位机构(9)沿环形输送线(6)的运动方向依次设置，牙刷供料部(1)包括提升部(102)、离心盘(103)和单列输送线(105)，提升部(102)的输出端与离心盘(103)的进料口相连，离心盘(103)的出料口与单列输送线(105)的输入端相连，第一视觉检测机构设置在单列输送线(105)的上方且位于离心盘(103)的下游，单列输送线(105)的输入端设置在环形输送线(6)的一侧，并联机器人(4)设置在环形输送线(6)的上方，第一视觉检测机构用于检测单列输送线(105)上牙刷的刷毛部，多个物料托盘(601)间隔均匀设置在环形输送线(6)上，物料托盘(601)随环形输送线(6)运动，并联机器人(4)用于将牙刷从单列输送线(105)搬运到环形输送线(6)的物料托盘(601)中，其中物料托盘(601)包括托盘底板(611)，托盘底板(611)上设置三个相互平行的第一立板(614)、第二立板(613)和限位立板(612)，第一立板(614)、第二立板(613)和限位立板(612)沿牙刷刷体方向依次设置在托盘底板(611)的上端面，第一立板(614)上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第二立板(613)上对应位置开有多个间隔的齿槽；第二立板(613)与第一立板(614)的中心距离大于牙刷长度的3/5，小于牙刷长度的4/5，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第一立板(614)的齿槽中，牙刷的另一端放置在第二立板(613)的齿槽中；物料托盘(601)随环形输送线(6)运动，并联机器人(4)带动牙刷转动，牙刷刷体朝向一致的放置到环形输送线(6)的物料托盘(601)中，牙刷刷体在齿槽中能够绕自身轴线转动；姿态调整机构(2)用于调整牙刷在物料托盘(601)中姿态，第二姿态检测机构(33)用于检测牙刷在物料托盘(601)中的姿态，剔除机构(8)对物料托盘(601)中牙刷进行剔除，第二搬运机器人(5)设置在定位机构(9)的一侧，定位机构(9)对物料托盘(601)中物料进行定位，第二搬运机器人(5)从物料托盘(601)上搬运牙刷放置到包装盒输送线上。

2.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构(2)包括第一调整部(201)，所述第一调整部(201)包括拨块(212)，拨块(212)设置在环形输送线(6)的上方，牙刷放置在物料托盘(601)中，当牙刷刷毛部朝上放置时，拨块(212)下端面与牙刷刷头部接触，当牙刷刷毛部朝下放置时，牙刷拨块(212)下端面与牙刷刷头部不接触。

3.根据权利要求2所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构(2)还包括第二调整部(202)，所述第二调整部(202)包括压板(222)，压板(222)安装在第一直行气缸(221)的输出端，第一直行气缸(221)竖直设置，压板(222)开有间隔均匀的横截面为v型的齿槽，当第一直行气缸(221)带动压板(222)下行时，压板(222)的齿槽与牙刷刷体的中部接触并对其按压。

4.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述定位机构(9)包括定位板(901)，定位板(901)安装第五直行气缸(902)的输出端，第五直行气缸(902)水平设置，定位板(901)上开有间隔均匀的横截面为v型的水平定位槽，第五直行气缸(902)带动定位板(901)远离或者靠近环形输送线(6)上物料托盘(601)。

5.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述并联机器人(4)包括四轴的并联机器人(4)本体、主机架(7)和第一搬运抓手(402)，主机架(7)设置在环形输送线(6)的上方，并联机器人(4)本体的上端安装在主机架(7)上，所述第一搬运抓手(402)包括两个取料单元，两个取料单元对称设置在并联机器人(4)本体的输出端。