[发明专利]一种考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法有效
申请号: | 202010989747.X | 申请日: | 2020-09-18 |
公开(公告)号: | CN112071104B | 公开(公告)日: | 2021-08-27 |
发明(设计)人: | 王建强;邹翀昊;黄荷叶;许庆;陈超义;李克强;高博麟 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | G08G1/0967 | 分类号: | G08G1/0967;G08G1/082;G08G1/083;G08G1/065 |
代理公司: | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人: | 石辉;赵立军 |
地址: | 10008*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 考虑 驾驶 风格 信号灯 路口 车辆 通行 辅助 优化 方法 | ||
本发明公开了一种考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法,该方法包括:步骤1,采集道路车流量信息,计算待通行优化路段每个路口的交通信号灯配时;步骤2,采集各车的车辆信息和待通行优化路段的道路信息;步骤3,计算各车辆不停车通过其前方的第一个路口的期望车速和期望车速区间;步骤4,判断车辆类型,如果是人工驾驶车辆,则进入步骤5;如果是自动驾驶车辆,则进入步骤6;步骤5,为人工驾驶车辆的驾驶员提供个性化车速和车道建议;步骤6,为自动驾驶车辆提供期望车速和期望车道,并计算自车所需控制量;步骤7,根据所述期望车速,计算各车辆到达停止线所需的预期时间,以各车辆通过路口的时间之和最短为目标,优化交通信号灯配时。本发明能够提高交通效率、提高交通安全、改善车辆燃油经济性。
技术领域
本发明涉及智能交通系统技术领域,特别是关于一种考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法。
背景技术
随着我国社会经济发展和人民生活水平的不断提高,我国汽车保有量不断上升,由此带来了严峻的交通安全考验,同时城市拥堵问题给人们出行带来了额外的时间成本和燃油损失。另一方面,机动车尾气排放也成为雾霾的主要来源。因此,保证行驶安全,优化节能减排,提高出行效率有着重要的研究意义。
近年来,随着智能网联汽车的出现和发展,为智能交通控制提供了新的优化方法。通过动态地调整交通信号灯配时,可以使车辆更加顺畅地通过红绿灯路口,减少车辆启停次数和等待时间。另一方面,在车联网环境下,随着5G和V2X技术的发展,智能网联车辆可以实时获取交叉路口的红绿灯相位信息、道路上的车流量信息以及其他车辆的运动信息。基于上述丰富的交通信息可对车辆进行控制,优化车辆行驶轨迹,以达到节能、省时的目的。
然而,目前的研究大多是分别优化交通信号和优化车辆控制,二者相互独立进行。交通信号优化方法根据动态的交通流状态优化信号灯配时,车辆控制优化方法根据交通信号灯相位和道路拥堵情况规划车辆的最优轨迹,二者相互耦合,若分别独立地进行优化则可能存在冲突情况。此外,现有的优化方法并未考虑驾驶员的个体差异,即各驾驶员的驾驶风格不同,应为他们提供个性化的车速建议与车道建议。
发明内容
本发明的目的在于提供一种安全、节能、高效通行的考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法。
为实现上述目的,本发明提供一种考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法,该方法包括:
步骤1,采集道路车流量信息,并计算待通行优化路段每个路口的交通信号灯配时;
步骤2,采集各车的车辆信息和待通行优化路段的道路信息;
步骤3,计算各车辆不停车通过其前方的第一个路口的期望车速和期望车速区间;
步骤4,判断车辆类型,如果是人工驾驶车辆,则进入步骤5;如果是自动驾驶车辆,则进入步骤6;
步骤5,为人工驾驶车辆的驾驶员提供个性化车速和车道建议;
步骤6,为自动驾驶车辆提供期望车速和期望车道,并计算自车所需控制量;
步骤7,根据所述期望车速,计算各车辆到达停止线所需的预期时间,以各车辆通过路口的时间之和最短为目标,优化交通信号灯配时;
循环步骤2至步骤6,以预设周期更新车辆的期望车速,使各车辆不停车通过其前方的第一个路口;
在交通信号灯的一个周期结束时,循环步骤1至步骤7,更新信号灯的配时信息,以供各车计算期望车速。
进一步地,步骤5具体包括:
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