[发明专利]悬吊盘摆位机构及手术机器人

说明书

本发明提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，所述悬吊盘摆位机构包括：第一悬吊盘、第二悬吊盘和第三悬吊盘；第一悬吊盘、第二悬吊盘及第三悬吊盘分别围绕第一转轴、第二转轴及第三转轴独立地可转动地设置；第一转轴、第二转轴及第三转轴的延伸方向相同；第一悬吊盘、第二悬吊盘及第三悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。如此配置，多个机械臂能够被快速调整到相应位置，满足机械臂实现快速的术式布局。此外通过三个悬吊盘的区分，可以使得悬吊盘上的各个机械臂获得更大调整空间和手术空间。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种悬吊盘摆位机构及手术机器人。

背景技术

目前的微创伤手术机器人多采用主从式操作方式，即医生位于主操作台进行控制，而机器人终端则含有多个机械臂，装持相应的手术器械，进入患者病灶进行相应的手术，而机械臂的位置和姿态将直接影响到手术的顺利进行，故在机器人手术开始前，均会对手术机器人进行相应的调整，使其适合进行所需的手术。

目前行业中的手术机器人中，一些产品的多个机械臂安装在一个固定平台上进行逐臂调整，这种方式无法实现快速的摆位，并且机械臂摆位和操作空间容易受到手术床和手术台车相对摆位的影响和限制，容易产生相互干涉的问题。

另外一些产品采用单个悬吊盘结构，将多个机械臂安装在一个可旋转的悬吊盘上进行统一进行调整，此方式虽然可快速调整多个机械臂，但无法兼顾各个机械臂的初始摆位姿态，在通过转动悬吊盘将多个机械臂大范围地粗调整到位后，通常还需要进行逐个机械臂的姿态细调整。

综上可知，现有的手术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长，延长了手术的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，以解决现有手术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种悬吊盘摆位机构，其包括：第一悬吊盘、第二悬吊盘和第三悬吊盘；

所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘分别围绕第一转轴、第二转轴及第三转轴独立地可转动地设置；所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴的延伸方向相同；所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。

可选的，在所述悬吊盘摆位机构中，所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘中的至少两个同步地围绕各自对应的转轴转动。

可选的，在所述悬吊盘摆位机构中，所述第一悬吊盘和所述第三悬吊盘同步地围绕各自对应的转轴转动，且所述第一悬吊盘围绕所述第一转轴的转动速度，与所述第三悬吊盘围绕所述第三转轴的转动速度相等。

可选的，在所述悬吊盘摆位机构中，所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘中的至少两个同向地围绕各自对应的转轴转动。

可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括：至少一个第一传动单元；

所述第一传动单元分别与所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴中的至少两个转轴连接，用于同步与所述第一传动单元相连接的转轴所对应的悬吊盘的转动。

可选的，所述悬吊盘摆位机构包括：两个第一传动单元；

一个所述第一传动单元分别与所述第一转轴及所述第二转轴连接，用于同步所述第一悬吊盘及所述第二悬吊盘的转动；

另一个所述第一传动单元分别与所述第二转轴及所述第三转轴连接，用于同步所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘的转动，以使所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘的转动以及所述第三悬吊盘同步转动。

可选的，在所述悬吊盘摆位机构中，所述第一传动单元包括传动带，所述传动带分别闭合地围绕对应的至少两个转轴。