[发明专利]一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人力矩前馈控制方法，其特征在于，包括：

根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节关于时间的插值曲线力矩方程；

根据得到的每个关节关于时间的插值曲线力矩方程计算每个关节速度环的瞬时力矩前馈值；

将所述瞬时力矩前馈值与速度环的输出力矩量进行矢量合成，得到输送给电流环的转矩值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节关于时间的插值曲线力矩方程，包括：

根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节当前控制周期的第一力矩前馈值及其导数值以及下一控制周期的第二力矩前馈值及其导数值；

根据所述第一力矩前馈值及其导数值以及所述第二力矩前馈值及其导数值进行力矩前馈值的插值处理，得到每个关节的关于时间的插值曲线力矩方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节当前控制周期的第一力矩前馈值及其导数值以及下一控制周期的第二力矩前馈值及其导数值，包括：

基于所述机器人每个关节的关节参数，通过机器人动力学建模得到每个关节的力矩前馈表达式；

根据所述每个关节的力矩前馈表达式得到每个关节当前控制周期的第一力矩前馈值及其导数值以及下一控制周期的第二力矩前馈值及其导数值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述第一力矩前馈值及其导数值以及所述第二力矩前馈值及其导数值进行力矩前馈值的插值处理，得到每个关节的关于时间的插值曲线力矩方程，包括：

根据所述第一力矩前馈值及其导数值以及所述第二力矩前馈值及其导数值，采用Hermite三次曲线进行力矩前馈值的光顺插值计算，得到Hermite三次插值曲线方程。

5.一种机器人力矩前馈控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节的关于时间的插值曲线力矩方程；

计算单元，用于根据得到的每个关节关于与时间的插值曲线力矩方程计算每个关节速度环的瞬时力矩前馈值；

合成单元，用于将所述瞬时力矩前馈值与速度环的输出力矩量进行矢量合成，得到输送给电流环的转矩值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括：

获取子单元，用于根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节当前控制周期的第一力矩前馈值及其导数值以及下一控制周期的第二力矩前馈值及其导数值；

插值子单元，用于根据所述第一力矩前馈值及其导数值以及所述第二力矩前馈值及其导数值进行力矩前馈值的插值处理，得到每个关节的关于时间的插值曲线力矩方程。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取子单元，根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节当前控制周期的第一力矩前馈值及其导数值以及下一控制周期的第二力矩前馈值及其导数值，包括：

基于所述机器人每个关节的关节参数，通过机器人动力学建模得到每个关节的力矩前馈表达式；

根据所述每个关节的力矩前馈表达式得到每个关节当前控制周期的第一力矩前馈值及其导数值以及下一控制周期的第二力矩前馈值及其导数值。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述插值子单元，根据所述第一力矩前馈值及其导数值以及所述第二力矩前馈值及其导数值进行力矩前馈值的插值处理，得到每个关节的关于时间的插值曲线力矩方程，包括：

根据所述第一力矩前馈值及其导数值以及所述第二力矩前馈值及其导数值，采用Hermite三次曲线进行力矩前馈值的光顺插值计算，得到Hermite三次插值曲线方程。

9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求5-8任一所述的机器人力矩前馈控制装置。