[发明专利]一种全地形智能农用多功能动力底盘

权利要求书

1.一种全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：包括仿形驱动系统，所述仿形驱动系统包括四组驱动装置，均分别安装在底盘(5)下方，每组驱动装置结构均相同，每一组驱动装置包括连杆悬架(7)、仿形轮组(11)、悬架链接拉簧(12)、角度编码器(13)、转向拉杆(14)、液压油缸(15)、悬臂(17)、电机(18)；

所述连杆悬架(7)上端和底盘(5)铰接，下端与第一法兰圆盘(19)活动铰接，两个悬臂(17)的上端活动的连接在第一法兰圆盘(19)、第二法兰圆盘(20)之间，两个悬臂(17)的下端分别安装有仿形轮组(11)，两个悬臂(17)的下端之间安装有悬架链接拉簧(12)，第二法兰圆盘(20)的第一筋肋板(21)上安装有液压油缸(15)，液压油缸(15)的伸缩端上端安装在底盘(5)下底面，第二法兰圆盘(20)的第二筋肋板(22)上安装有转向拉杆(14)，转向拉杆(14)再与电机(18)连接，角度编码器(13)安装在第二法兰圆盘上，控制器(4)分别与角度编码器(13)、液压油缸(15)、电机(18)连接。

2.根据权利要求1所述的全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：所述连杆悬架(7)包括2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构，2根伸缩杆、一根伸缩连杆机构上端均和底盘(5)铰接，下端均与第一法兰圆盘(19)活动铰接。

3.根据权利要求1所述的全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：还包括田间环境感知系统；所述田间环境感知系统包括一个安装于车架底盘前侧的激光雷达(1)与安装在激光雷达侧面更靠近中心位置的TOF深度相机(16)，车架安装于农机具前方，用于对农机具工作环境进行信息采集；TOF深度相机(16)负责获取作业时局部范围内较精细的地形信息；其中若干个传感器放置于传感器盒(6)内，通过若干个传感器采集田间环境信息，传感器盒(6)中各传感器采集数据传输给控制器(4)，并通过坐标变换系统构建高程地图模型。

4.根据权利要求1所述的全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：还包括路径规划导航系统；所述路径规划导航系统，包括导航系统模块与路径规划模块，导航系统模块以SLAM系统为整个导航系统的核心模块；路径规划导航系统首先接收经过坐标变换后的田间环境感知系统采集的数据信息，根据底盘(5)的运动模型和观测模型，利用概率或优化的SLAM算法完成路标提取、数据关联、传感器数据融合、底盘定位、增量式地图构建工作，为路径规划模块，提供精确的定位和地图模型；其次辅以路径规划模块接受底盘的定位信息、里程计信息和周围环境地图信息，在精准定位的前提下，自主规划行走路线，并实时有效的避障行驶，同时角度编码器(13)将地面起伏情况反馈给仿形驱动系统。

5.根据权利要求1所述的全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：还包括人机交互系统；所述人机交互系统用于地图和底盘模型的可视化界面显示，实现二维地图的增量式创建，以及底盘前方实际环境的图像显示；同时能为自主模式下的路径规划系统指定目标点，在人工控制模式下通过键盘或手柄实现底盘的运动控制，完成土壤水分、土壤坚实度物理信息的测定并汇总上传至云平台储存。

6.根据权利要求1所述的全地形智能农用多功能动力底盘，其特征在于：还包括供电系统；所述供电系统由锂电池组(2)、电机(18)、电源管理系统组成，电源管理系统负责管理电池输出的电源对各个子系统的供电分配，实现供电管理和保护。