[发明专利]语义分割方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种语义分割方法，其特征在于，包括：

获取针对三维模型的展示操作；

响应于所述展示操作，在人机交互界面展示所述三维模型；所述人机交互界面包括语义分割选项；

获取针对所述语义分割选项的选择操作；

响应于所述选择操作，在获取到二维图像的二维分割结果后，在所述人机交互界面展示所述三维模型的语义分割结果；所述语义分割结果为根据所述二维图像的二维分割结果和所述三维模型的模型属性确定的；所述二维图像与所述三维模型属于同一场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述人机交互界面展示所述三维模型的语义分割结果之前，所述方法还包括：将所述二维分割结果映射至所述三维模型，得到所述三维模型的语义分割结果；

所述将所述二维分割结果映射至所述三维模型，得到所述三维模型的语义分割结果，包括：获取所述二维图像的二维分割结果；所述二维分割结果至少包括所述二维图像中多个像素点对应的标签；将所述二维图像的多个像素点，与所述三维模型的多个顶点进行映射；根据所述多个像素点对应的标签，确定每一所述顶点的初始标签；根据每一所述顶点的初始标签，和所述三维模型的多个子表面中每一所述子表面的属性信息建立能量函数；基于所述能量函数，对所述初始分割结果进行优化，得到语义分割结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述能量函数包括第一损失项、第二损失项和权重；所述三维模型还包括多个相交边；所述根据每一所述顶点的初始标签，和所述三维模型的多个子表面中每一所述子表面的属性信息建立能量函数，包括：

根据每一所述顶点和每一所述顶点对应的多个第一子表面确定所述第一损失项；所述第一损失项与每一所述顶点的初始标签和所述多个第一子表面中每一所述第一子表面的属性信息相关；

根据所述多个相交边中每一所述相交边对应的两个相邻顶点和两个相邻的第二子表面建立所述第二损失项；所述第二损失项与所述相交边的长度、所述两个第二子表面之间的夹角和所述两个相邻顶点中每一所述相邻顶点的初始标签相关；

根据所述第一损失项、所述第二损失项和所述权重建立所述能量函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括以下至少之一：高度信息、平面信息、垂直信息和面积信息，所述方法还包括：

确定每一所述子表面的属性信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述属性信息包括所述高度信息的情况下，所述确定每一所述子表面的属性信息，包括：

确定每一所述子表面的质心位置；

根据每一所述子表面的质心位置和预设的局部邻域范围，确定每一所述子表面对应的邻域质心集合；所述邻域质心集合中包括多个邻域质心；

根据每一所述子表面对应的多个邻域质心的质心位置，确定每一所述子表面对应的高度信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述属性信息包括所述平面信息的情况下，所述确定每一所述子表面的属性信息，包括：

确定每一所述子表面对应的相邻子表面集合；所述相邻子表面包含多个与所述子表面相邻的相邻子表面；

根据每一所述子表面对应的相邻子表面集合，获取每一所述子表面对应的相邻面顶点集合；

根据每一所述子表面对应的相邻面顶点集合建立协方差矩阵；所述协方差矩阵对应多个特征值；

根据每一所述子表面对应的多个特征值，确定每一所述子表面对应的平面信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述属性信息包括所述垂直信息的情况下，所述确定每一所述子表面的属性信息，包括：

确定每一所述子表面的单位法向量；

根据每一所述子表面的单位法向量和预设的标准单位法向量，确定每一所述子表面对应的垂直信息。