[发明专利]一种AGV小车的平滑路径规划方法

说明书

本发明公开了一种AGV小车的平滑路径规划方法，该方法先生成具有区域网状栅格的数字地图，对栅格进行编号，无用栅格删除，标点，建立栅格编号行驶路线，生成多条贝塞尔曲线路径，利用杜宾路径算法实现路径转换避规，实现避规动作然后到达目标站点。本发明通过将有障碍物的栅格进行删除，节省后续AGV小车路径规划的判断效率及时间，提高路径规划生成的效率，并且实现路径的自动生成，降低工作量，提高灵活性，降低路径规划效率，提高精确度。本发明通过A*算法计算可生成栅格编号行驶路线，通过多个控制点的构成多条贝塞尔曲线路径，可以根据不同环境需要进行格编号行驶路线或贝塞尔曲线路径的选择，提高适用性。

技术领域

本发明涉及AGV小车路径规划的技术领域，具体涉及一种AGV小车的平滑路径规划方法。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”， 是指装备有电磁或光学等自动导引装置以充电电池为动力的运输车，它能够沿规定的导引路径实现无人驾驶的自动化车辆。这种AGV小车按路径规划和作业要求，精确行走并停靠到指定的地点，完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。

由于现有的AGV小车往往按照既定轨道行驶，所以需要一个路径规划路线供AGV小车进行运行，目前的AGV小车的路径规划方式采用人工进行现场绘制，其所使用的路径规划方式一般在现场根据情况，然后再进行人工绘制路径，路径绘制好后只能沿着设定好的路线行驶，人工绘制路径效率低，精确度低，而且人工绘制的曲线弧度或线与线之间连接产生的角度不适应AGV小车行驶引发脱轨或脱离规定路径，导致出现碰撞的情况出现，现有的AGV小车路径规划方式路径不够平滑，灵活性差，操作的工作量大，影响规划效率。现有的AGV小车使用的路线由多个栅格构成的栅格路线进行规划行驶，行驶路线规划单一，使得AGV小车行驶路线的选择性少，且当栅格路线中的一个栅格出现障碍物时，现有的运行方法是AGV小车退回到起始点，然后需要重新计算、规划新的栅格路径进行运行，影响AGV小车的运行效率。

发明内容

本项发明是针对现在的技术不足，提供一种AGV小车的平滑路径规划方法。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种AGV小车的平滑路径规划方法，包括如下步骤：

步骤一：对场地空间范围和已知障碍物的大小和位置进行测量，利用地图生成器的栅格法将场地空间范围进行单元化分隔，划分出的多个栅格，生成具有区域网状栅格的数字地图；

步骤2：在数字地图的基础上对划分出的多个栅格进行编号，得到编号栅格；

步骤3：对已知障碍物占据的编号栅格进行筛选删除；

步骤4：对保留下来的编号栅格采用分区法进行划分标点；

步骤5：根据实际需求规划AGV小车的设定起始点和目标站点位置；

步骤6：利用A*算法计算在剩下的编号栅格中选择安全位置集中的若干个编号栅格，并结合起始点和目标站点建立AGV小车的栅格编号行驶路线；

步骤7：利用所述栅格编号行驶路线上的若干个编号栅格的标点作为贝塞尔曲线的控制点，并结合起始点和目标站点，生成多条贝塞尔曲线路径；

步骤8：利用杜宾路径算法对相邻的控制点之间的贝塞尔曲线路径进行路径平滑；并实现路径转换避规；