[发明专利]一种机械手流水线式装配方法

说明书

本发明公开了一种机械手流水线式装配方法，首先，第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，输送装置带动输送台到达底座安装工位处；完成机械手底座的组装；接着，输送装置带动输送台到达基座安装工位处，完成机械手基座的组装；随后，输送装置带动输送台到达电机安装工位，完成机械手电机的组装；接着，输送装置带动输送台到达小臂安装工位和大臂安装工位处进行取料；然后完成机械手小臂和机械手大臂的组装；随后，输送装置带动输送台到达盘子安装工位处完成机械手盘子的组装；最后，将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个组装过程。本发明的机械手流水线式装配方法可以实现机械手流水线式装配，提高装配效率。

技术领域

本发明涉及一种机械手装配工艺，具体为一种机械手流水线式装配方法。

背景技术

在机械手的生产过程中，当将机械手的各个部件，例如小臂、大臂、转轴底座等加工出来后，最后需要将这些部件组装起来，从而制造出机械手。然而传统的机械手加工过程中，机械手一般是人工手动装配，这样不仅效率低下，而且制造成本高。因此市面上出现了机械手装配设备，通过多个机械手协调配合，完成对机械手的装配，从而提高装配效率以及降低制造成本。但是现有的机械手装配设备仍然不能实现对机械手进行流水线式装配，装配效率依旧不高。

发明内容

本发明在于克服现有技术的不足，提供一种机械手流水线式装配方法，所述机械手流水线式装配方法可以实现机械手流水线式装配，从而进一步提高装配效率，有利于实现机械手的流水线生产。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种机械手流水线式装配方法，包括以下步骤：

S1、第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，所述输送装置带动输送台运动，将该机械手转轴输送到底座安装工位处；

S2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块将机械手底座搬运到位于所述底座安装工位处的输送台上；接着，第一装配模块将该机械手底座与所述机械手转轴进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台以及输送台上的完成装配的机械手底座和机械手转轴到达基座安装工位处；

S3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块将机械手基座搬运到位于所述基座安装工位处的输送台上；接着，第二装配模块将该机械手基座与前一个工位已完成组装的机械手转轴和机械手底座进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到电机安装工位处；

S4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块将机械手电机搬运到位于所述电机安装工位处的输送台上，所述第三装配模块实现机械手电机的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到小臂安装工位处；

S5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块将机械手小臂搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台上，所述输送装置带动输送台运动到大臂安装工位处；

S6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块将机械手大臂搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台上，接着，第四装配模块将该机械手大臂和机械手小臂以及完成装配的机械手转轴、机械手底座、机械手基座和机械手电机组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到盘子安装工位处；

S7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块将机械手盘子搬运到所述盘子安装工位处，第五装配模块将该机械手盘子进行组装；

S8、组装完成后，第五装配模块将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。

优选的，所述输送台上设置有转轴定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述转轴定位座上设置有与倒置的机械手转轴配合的转轴定位槽；该转轴定位座上方设置有用于对机械手底座进行定位的底座定位槽；所述基座定位座上设置有与所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上设置有与所述机械手小臂配合的小臂定位槽，该小臂定位座上还设置有用于对机械手电机进行定位的电机定位槽。