[发明专利]一种仿生弹涂机器鱼

说明书

本发明涉及一种仿生弹涂机器鱼，包括鱼身机构；爬行机构，装置于所述鱼身机构的前侧，所述爬行机构包含一组对称设置的L型胸鳍，所述L型胸鳍的宽度从上往下逐步递增设置，L型胸鳍分别由相应的双轴串联驱动机构进行驱动实现循环向外后侧刨动；鱼尾机构，装置于所述鱼身机构的后侧，所述鱼尾机构由尾鳍舵机进行驱动实现循环摆动；电源，用于为双轴串联驱动机构和尾鳍舵机进行供电；控制装置，用于控制双轴串联驱动机构和尾鳍舵机的动作。本发明结构简易，且能够有效在行走不失衡的前提下，有效降低移动机构的动作频率，从而减轻磨损和降低耗电量；并能够很好实现由陆到水和由水到陆的跨相运动。

技术领域

本发明涉及一种仿生机器鱼，具体是指一种仿生弹涂机器鱼。

背景技术

近年来出于对海洋科研、资源探测日益增长的需求，海洋装备起到的作用在不断地提高，其中，水下机器人发挥了很大的功效。因此，出于发展的需要，水下机器人愈发得到人们的关注并成为研究的热点，特别是仿生机器人，因为其借鉴一些生物的非凡特性而能够开发出优越的性能，所以仿生机器研究人成为了水下机器人研究新的突破口。

传统的绝大多数机器人，特别是机器鱼，只能单一地在水里运动，不具备由陆到水和由水到陆的跨相运动的本领，这一方面造成了机器鱼的投放和回收的不便，不得不需要借助人力；另一方面，其难以在潮间带、滩涂和沼泽等浅水潮湿区域中进行作业，因为容易导致搁浅也无法工作，使作业范围受到很大的限制。

为了提升作业效果和作业范围，现有的机器鱼开始逐步配置有行走机构，以实现机器鱼的水陆两栖运动。现有的带有行走机构的机器鱼虽然实现了陆地行走，但是其所采用的行走机构主要包含至少四个以上的足部机构，行走时，需要通过驱动机构(舵机)间歇带动一对对角线上的两个足部同时运动，形成向前迈步的动作，将足部抬起；同时另外一对对角线上的足部带动身体向前运动，直至抬起足部落地，形成一组动作，四足交替完成一组动作实现机器人的向前行走。这样的机器鱼虽然实现了行走功能，但是其机构复杂程度高，导致机器鱼的制造难度大、成本高昂，并较大程度上增加了机器鱼在水中运动时的阻力；且为了确保机器鱼的行走不失衡，行走机构的四足间的动作频率要求快，导致行走机构的磨损率高，并大幅增加了行走机构运行时的耗电量，导致机器鱼的运用效果大打折扣。

最主要的是现有的机器鱼的行走机构大多只适用于平缓的陆面，但是潮间带、滩涂等区域一般呈缓坡状，且泥沙介质松软容易下陷的同时又无法提供足够的浮力，因此现有的带行走机构的机器鱼并不能很好的在水陆衔接处进行动作切换，大大降低了机器鱼的使用效果和作业范围。

针对上述相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案，因此，研发一款既能够有效简化结构，从而降低制造难度大和制造成本；且能够有效在行走不失衡的前提下，有效降低移动机构的动作频率，从而减轻磨损和降低耗电量；并能够有效于潮间带、滩涂和沼泽等浅水潮湿环境中进行快速灵活地运动，可以很好实现由陆到水和由水到陆的跨相运动的仿生弹涂机器鱼是本发明的研究目的。

发明内容

针对上述现有技术存在的技术问题，本发明在于提供一种仿生弹涂机器鱼，该仿生弹涂机器鱼能够有效解决上述现有技术存在的技术问题。

本发明的技术方案是：

一种仿生弹涂机器鱼，包括

鱼身机构；

爬行机构，装置于所述鱼身机构的前侧，所述爬行机构包含一组对称设置的L型胸鳍，所述L型胸鳍的宽度从上往下逐步递增设置，L型胸鳍分别由相应的双轴串联驱动机构进行驱动实现循环向外后侧刨动；

鱼尾机构，装置于所述鱼身机构的后侧，所述鱼尾机构由尾鳍舵机进行驱动实现循环摆动；

电源，用于为双轴串联驱动机构和尾鳍舵机进行供电；

控制装置，用于控制双轴串联驱动机构和尾鳍舵机的动作。