[发明专利]一种夹持翻转机构、应用及其构建的垄作式草莓采摘机器

权利要求书

1.一种夹持翻转机构，其特征在于：用于通过夹持电机（28）提供动力，驱动移动螺母（31）在夹持电机（28）的丝杠上进行移动，移动螺母（31）在夹持电机（28）丝杠上的移动使夹手完成张开、收紧动作；用于通过翻转电机（16）提供动力，驱动偏心轮（17）转动，偏心轮（17）转动带动传动连杆（18），通过传动连杆（18）带动主动侧连杆组动作，主动侧连杆组与从动侧连杆组之间通过传动杆（13）连接，主动侧连杆组运动时，通过传动杆（13）带动从动侧连杆组实现同步运动，从而带动整个连杆组动完成90度旋转动作，使夹持翻转机构完成从卧式到立式的90度翻转；其中连杆组由主动侧连杆组和从动侧连杆组构成；

主动侧连杆组包括动侧连杆Ⅰ（20）、主动侧连杆Ⅱ（21）、主动侧连杆Ⅲ（22）、主动侧连杆Ⅳ（23），从动侧连杆组包括从动侧连杆Ⅲ（12）、从动侧连杆Ⅰ（14）、从动侧连杆Ⅱ（19）、主从动侧连杆Ⅳ（24）；

主动侧连杆组的连接方式为：主动侧连杆Ⅰ（20）的中部连接在机箱（10）的一侧，对主动侧连杆Ⅰ（20）的转动进行限位，主动侧连杆Ⅰ（20）的上端与主动侧连杆Ⅱ（21）一端及机箱盖（9）连接，主动侧连杆Ⅱ（21）与机箱盖（9）连接，主动侧连杆Ⅱ（21）中部与主动侧连杆Ⅲ（22）的中部相连接，主动侧连杆Ⅱ（21）的另一端连接在夹持机架（27）的耳部外侧，主动侧连杆Ⅲ（22）的下端连接在机箱（10）的侧板上，主动侧连杆Ⅲ（22）的上端与主动侧连杆Ⅳ（23）的一端相连，主动侧连杆Ⅳ（23）的另一端连接在夹持机架（27）的耳部内侧；主动侧连杆Ⅰ（20）下端通过传动杆（13）与从动侧连杆Ⅰ（14）的下端连接，从而使从动侧连杆Ⅰ（14）能与主动侧连杆Ⅰ（20）进行同步运动；从动侧连杆组的连接方式与主动侧连杆组一致。

2.根据权利要求1所述的夹持翻转机构，其特征在于：所述夹持翻转机构（1）包括柔性夹手Ⅰ（7）、柔性夹手Ⅱ（8）、机箱盖（9）、机箱（10）、传动杆（13）、翻转电机固定架（15）、翻转电机（16）、偏心轮（17）、传动连杆（18）、夹持连杆Ⅰ（25）、夹手固定板Ⅰ（26）、夹持机架（27）、夹持电机（28）、夹手固定板Ⅱ（29）、夹持连杆Ⅱ（30）和移动螺母（31）、连杆组，其中，其中柔性夹手Ⅰ（7）固定在夹手固定板Ⅰ（26）一端，柔性夹手Ⅱ（8）固定在夹手固定板Ⅱ（29）一端，夹手固定板Ⅰ（26）和夹手固定板Ⅱ（29）的另一端与夹持机架（27）连接；夹手固定板Ⅰ（26）的一端与夹持连杆Ⅰ（25）的一端连接，夹持连杆Ⅰ（25）的另一端与移动螺母（31）连接，夹手固定板Ⅱ（29）的一端与夹持连杆Ⅱ（30）的一端连接，夹持连杆Ⅱ（30）的另一端与移动螺母（31）连接，移动螺母（31）连接在夹持电机（28）的丝杠上，夹持电机（28）固定在夹持机架（27）上，夹持电机（28）的转动带动移动螺母（31）在夹持电机（28）的丝杠上进行移动，移动螺母（31）在夹持电机（28）丝杠上的移动使夹手固定板Ⅰ（26）和夹手固定板Ⅱ（29）完成张开、收紧动作；翻转电机（16）固定在翻转电机固定架（15）上，翻转电机固定架（15）固定连接在机箱（10）的侧面，偏心轮（17）与翻转电机（16）的转动轴之间采用键连接，传动连杆（18）的一端连接在偏心轮（17）上，传动连杆（18）另一端与主动侧连杆Ⅰ（20）的下端连接，翻转电机（16）的转动带动偏心轮（17）转动，从而通过传动连杆（18）带动主动侧连杆Ⅰ（20）动作，主动侧连杆Ⅰ（20）与从动侧连杆Ⅰ（14）之间通过传动杆（13）连接，主动侧连杆Ⅰ（20）运动时，通过传动杆（13）带动从动侧连杆Ⅰ（14）实现同步运动，从而带动整个连杆组动完成90度旋转动作，使夹持翻转机构完成从卧式到立式的90度翻转。

3.将权利要求1-2中任一项所述的夹持翻转机构用于非剪切式草莓采摘，其特征在于：通过夹手夹紧草莓后，翻转电机（16）动作带动连杆组运动，使草莓在夹持情形下由卧式翻转90度到立式，弯折草莓与草莓茎连接处使草莓从草莓茎上脱离，从而完成非剪切式草莓采摘；其中，夹手为柔性夹手Ⅰ（7）及柔性夹手Ⅱ（8）。