[发明专利]一种电车顶部充电配准的方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种电车顶部充电配准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据；

将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据；

根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量；

在所述受电块的数量等于预设数量的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓；

在是的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据计算得到所述受电弓的中心偏移数据以及偏移角度；

判断所述中心偏移数据以及偏移角度是否在偏差范围之内；

在所述中心偏移数据以及偏移角度在偏差范围之内的情况下，控制充电平台上的充电弓下降为所述受电弓充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据之后，所述方法包括：

获取TOF相机的校准数据、中心偏移数据以及角度数据对所述受电弓的图像数据和IMU数据进行预处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据之后，所述方法包括根据所述连通域数据判断所述连通域是否有效的步骤：

根据所述连通域数据计算得到所述连通域的长度、宽度、高度、斜率以及空间位置数据；

将所述连通域与预存受电弓的长度、宽度以及高度数据进行比对，得到第一比对结果；

在所述第一比对结果为匹配成功的情况下，将所述连通域与预存受电弓的斜率以及空间位置数据做比对，得到第二比对结果；

当所述第二比对结果为匹配成功时，判断所述连通域为有效连通域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量包括：

将连通域数据与预存受电块的数据进行配对，统计配对成功的数量作为所述连通域中受电块的数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述图像数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓包括：

根据所述连通域数据得到各所述受电块的空间位置数据；

将所述受电块与预存受电弓中受电块的空间位置数据进行比对，得到比对结果；

当所述比对结果在预设偏移范围之内时，判断所述多个受电块属于同一所述受电弓。

6.一种电车顶部充电配准装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据；

输入模块，用于将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据；

统计模块，用于根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量；

判断模块，用于在所述受电块的数量等于预设数量的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓；

计算模块，用于在是的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据计算得到所述受电弓的中心偏移数据以及偏移角度；

判断模块，还用于判断所述中心偏移数据以及偏移角度是否在偏差范围之内；

控制模块，用于在所述中心偏移数据以及偏移角度在偏差范围之内的情况下，控制充电平台上的充电弓下降为所述受电弓充电。

7.一种电车顶部充电配准装置，其特征在于，包括：

处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1-5中任一权利要求所述的电车顶部充电配准方法。

8.一种电车顶部充电配准系统，其特征在于，所述系统包括TOF相机以及权利要求6或7所述的电车顶部充电配准装置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一权利要求所述的电车顶部充电配准方法。