[发明专利]一种六维驱动取药机械手机构

说明书

本发明公开一种六维驱动取药机械手机构，包括立体轨道和安装在立体轨道上的机械手组件，所述机械手组件包括机械手夹具和连接在机械手夹具上的多维驱动装置，所述多维驱动装置包括转向装置、伸缩装置和夹紧驱动装置，所述转向装置安装在机械手夹具和机械手组件安装座之间的转向台，所述伸缩装置包括伸缩驱动装置、连接在伸缩驱动装置和机械手夹具之间的伸缩螺杆和固定在伸缩驱动装置上且套接在伸缩螺杆上的螺纹套筒，所述夹紧驱动装置包括水平夹持装置和倾角夹紧装置，本发明的优点在于实现了机械手组件的水平方向和垂直方向自由移动，以及机械手夹具的360°转向、机械手夹具伸缩、机械手夹具夹紧和辅助倾斜夹紧，从而实现了六维自由驱动。

技术领域

本发明涉及智能药房领域，具体地说，是一种六维驱动取药机械手机构。

背景技术

目前，我国医疗卫生单位大多数药房仍采用传统人工售药的运营模式，在急诊高峰期，门诊侯药大厅人员拥挤现象严重。同时，传统模式下药师需对处方进行手工调配，劳动强度大，工作效率低，更多时间药师都在忙于收处方、取药、核对处方并将药品送到患者手上，不能为患者提供专业的药学服务，医患关系紧张。

对于采用自动化设备进行辅助出药的医疗卫生单位，这些自动化设备大多分为主动出药和被动出药,被动出药即通过重力作用，使药槽最下端的药品掉落到传送装置上，且每个储药槽单元的出药口处都设有控制装置，所需传感器数量较多，线路布线较为复杂。主动出药即使用机械手拾取目标药品，目前机械手使用最多的是利用夹持机构夹取目标药品和带有拨药板的机械手配合倾斜储药槽挑出目标药品，这两种主动出药方式都只是采用机械手简单执行取出药品这一动作，取出完成后直接将药品落到下方的出药机构，例如出药传送带上，这种类型的机械手机构仅仅能够应用在同一水平线上的药盒，配合可以上下平移的轨道也只能应用于同一平面上的药盒。

发明内容

发明目的：本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种六维驱动取药机械手机构。

技术方案：本发明所述一种六维驱动取药机械手机构，包括立体轨道和安装在立体轨道上的机械手组件，所述机械手组件包括机械手夹具和连接在机械手夹具上的多维驱动装置，所述立体轨道包括垂直轨道及滑移连接在垂直轨道内的水平轨道，所述水平轨道上安装有机械手组件安装座，所述机械手组件通过机械手组件安装座连接在水平轨道上；

所述多维驱动装置包括转向装置、伸缩装置和夹紧驱动装置；

所述转向装置安装在机械手夹具和机械手组件安装座之间的转向台；

所述伸缩装置包括伸缩驱动装置、连接在伸缩驱动装置和机械手夹具之间的伸缩螺杆和固定在伸缩驱动装置上且套接在伸缩螺杆上的螺纹套筒，所述伸缩驱动装置包括伸缩装置基座和安装在伸缩装置基座上且与伸缩螺杆同轴的驱动电机，所述螺纹套筒固定连接在伸缩装置基座上；

所述夹紧驱动装置包括水平夹持装置和倾角夹紧装置；

所述机械手夹具包括两根同平面且对称的第一夹条和第二夹条，所述第一夹条和第二夹条的末端分别连接有第一夹条安装座和第二夹条安装座，所述水平夹持装置包括转动连接在第一夹条安装座上的第一平移齿格轨道和转动连接在第二夹条安装座上的第二平移齿格轨道以及同时抵触在第一平移齿格轨道和第二平移齿格轨道的齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置包括步进电机和连接在步进电机动力端上的驱动齿轮；

所述倾角夹紧装置包括剪刀传动杆，所述剪刀传动杆包括第一传动杆和第二传动杆，所述第一传动杆和第二传动杆的短端之间连接有往复驱动装置，所述第一传动杆和第二传动杆的长端上分别设有第一导轨和第二导轨，所述第一夹条安装座和第二夹条安装座上分别设有嵌入配合第一导轨和第二导轨的第一嵌入块和第二嵌入块。

作为优选的，所述往复驱动装置包括两动力端分别连接在第一传动杆和第二传动杆的短端上的双联气缸。