[发明专利]一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人

说明书

本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。

技术领域

本发明涉及一种全自动水下机器人，尤其涉及一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，属于船底清洁设备技术领域。

背景技术

船舶在长期航行过程中，船底难免受到各种海洋生物吸附，大量的附着物吸附后会严重的降低船舶的航行速度浪费燃料，同时附着物会分泌大量的腐蚀性物质腐蚀船底，对整个船舶的航行安全和运营费用有极大的影响，因此需要定期对船底附着物进行清洁，现在的船舶尤其是特大型船舶都需拖出水面进入船坞采用专用设备清洁。现有的清洁方式：1、手动铲除配合化学药剂，缺点是容易产生二次污染，清洁效率低浪费人力物力。2、利用压缩空气将预先准备好的磨料喷射到受洗表面，缺点是作用过程比较剧烈，破坏能力强，难以精确控制，重污染环境，噪声大，对操作人员的身体健康和工作安全也有潜在危害。3高压水射流清洁是利用高压泵使高压水依次流过管路和喷嘴，形成高速射流并连续冲击受洗表面，使污垢脱落的技术。缺点是对藤壶类和贝类等部分生物，对该类生物的清洁效果不理想。以上的三种主流清洁方式是现代船坞使用的主要方法，都有各自的缺点并且船舶需要拖进船坞停靠费用巨大，耗时长，经济损失大。

检索现有专利发现专利申请号201910572508.1也提供一种水下清洁机器人，该装置缺点如下：

1、喷水枪的反作用力与吸水腔的的反作用力会产生抵消，产生能量浪费；

2、船底表面是一个巨大的不规则立体面，装置设计中没有交代机器人如何实现空间位置移动；

3、吸水腔的喷水口的反作用力会让装置底部毛刷产生现滑动现象，无法正常工作；

4、高压水枪的位置需要移动呈直线状态才可以达到清洁效果，一条直线走完才可以实现一次清洁，效率低；

5、清洁后的碎屑可能再次流入到要高压水枪内，对水枪本身，或者船底产生创击；

对藤壶类和贝类等部分生物，对该类生物的清洁效果不理想；

发明内容

本发明的目的是为了解决现有船底清洁技术费用高昂、效率低、耗时长、对环境污染等诸多的不理想因素而提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人。

本发明的目的是这样实现的：