[发明专利]一种基于多传感器融合的车位识别方法

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的车位识别方法，其特征在于：通过超声波雷达A和超声波雷达B同时工作，检测障碍物，当超声波雷达A检测到的距离产生突变时，将发生突变的区域为ROI区域，将RIO区域提供给视觉传感器进行特征提取，获得车辆边沿线，这样即可获得库位宽度和深度，同时超声波雷达A和超声波雷达B检测库位内部疑似障碍物速度,再经过模糊控制器获得识别的库位；同时，通过视觉传感器提取车辆朝向和停车线等信息，与模糊控制器结果进行信息融合，最终确定泊车位类型。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的车位识别方法，其特征是：对ROI区域首先进行灰度变换减小后续计算量，然后利用Canny边缘检测算法进行边缘检测，提取出大量线，利用霍夫变换检测其中直线，并设定直线角度从而提取垂直方向直线，此直线为车位边界。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的车位识别方法，其特征是：所述车辆朝向的判别，需要通过对轮胎、车牌、车尾灯等特征进行识别，从而判断左右车辆的朝向，进一步判别车位类型。

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的车位识别方法，其特征是：所述模糊控制器包括三个输入和两个输出，三个输入分别是车位宽度、车位深度、疑似障碍物速度，输出为水平和垂直两种类型，其中水平表示识别出的车位为水平车位，垂直表示识别出的车位为垂直车位。