[发明专利]一种基于收缩率放大机构的自传感袋式气动人工肌肉

权利要求书

1.基于收缩率放大机构的自传感袋式气动人工肌肉，其特征在于，包括矩形扁平状的多腔室气囊以及与所述多腔室气囊配合的收缩率放大机构，所述多腔室气囊包括结合部以及非结合部，所述非结合部形成相通的气囊与气道，相邻两个气囊之间有一个结合部，结合部为非膨胀部分；所述收缩率放大机构包括由两个横板与一个纵板连接成的工字形的框架以及安装在两个横板间的两个金属柱，两个所述金属柱对称布置在所述纵板的两侧且与所述纵板之间分别形成第一缝隙与第二隙缝；所述多腔室气囊依次穿过第一个缝隙、纵板顶端、第二个缝隙与所述框架连接，并使非膨胀部分沿横板方向展平，使气囊腔室均匀分布在所述纵板一侧；所述框架与多腔室气囊之间设置有反馈人工肌肉位移的位移传感器；

不充气时，多腔室气囊为扁平状；当利用气道充入高压气体时，多腔室气囊膨胀并在长度方向收缩向外输出力的作用；在各个气囊腔室充气后肌肉在竖直方向可收缩。

2.根据权利要求1所述基于收缩率放大机构的自传感袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述非膨胀部分为热压或粘接接合部分，气道和膨胀部分为非热压或粘接部分。

3.根据权利要求1所述基于收缩率放大机构的自传感袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述位移传感器包括所述框架与多腔室气囊的接触面上分别设置的电极片，其中一个电极片上涂上绝缘层，形成电容传感器，所述电容传感器与电容转电压模块通过导线连接，形成所述位移传感器。

4.根据权利要求2所述基于收缩率放大机构的自传感袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述横板上开孔，以安装所述金属柱。

5.根据权利要求1所述基于收缩率放大机构的自传感袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述横板为三角板，以所述纵板轴对称布置。