[发明专利]基于视觉的灵巧机器人系统的远程操作

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

从手的图像中确定所述手的第一姿势；

将所述手的所述第一姿势转换为机器人手的相应的第二姿势；

确定将所述机器人手从所述机器人手的第一姿势重新定位到所述第二姿势的一组运动；以及

使所述机器人手执行所述一组运动。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：

从深度相机获取所述图像；

从所述图像确定所述手的点云；以及

从所述点云确定所述手的所述第一姿势。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中：

所述深度相机是RGB深度相机、雷达成像仪、医学成像系统，或LIDAR系统。

4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

所述手的所述第一姿势包括识别所述手的五个手指中的每一个的位置的信息；以及

所述手的所述第一姿势包括识别所述手的一个或更多个关节位置的信息。

5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

通过至少执行关节角度的运动学重定位，将所述第一姿势转换为所述第二姿势；以及

至少部分地基于所述第一姿势来确定所述关节角度。

6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中使用黎曼运动策略来确定所述一组运动。

7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中所述机器人手是铰接的机器人手、机器人抓取器或探针。

8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

所述机器人手包括提供触觉传感器信息的一个或更多个触觉传感器；以及

所述触觉传感器信息包括用于所述机器人手的手指的力值的二维数组。

9.一种系统，包括：

一个或更多个处理器；以及

计算机可读存储器，其存储可执行指令，作为所述可执行指令被所述一个或更多个处理器执行的结果，使所述系统：

从执行任务的附件的图像中确定所述附件的第一姿势；

至少部分地基于所述附件的所述第一姿势来确定机器人抓取器的第二姿势；

确定将所述机器人抓取器从所述机器人抓取器的第一姿势重新定位到所述第二姿势的一组运动；以及

执行所述一组运动用于将所述机器人抓取器定位在所述第二姿势，以使所述机器人抓取器执行所述任务。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述可执行指令使所述系统进一步：

从所述附件的所述图像生成点云；以及

从所述点云确定所述第一姿势。

11.根据权利要求9所述的系统，其中根据黎曼运动策略来执行所述一组运动。

12.根据权利要求9所述的系统，其中所述附件是人类手或人类脚。

13.根据权利要求9所述的系统，其中所述可执行指令使所述系统进一步将比例因子应用于所述附件的所述第一姿势，以确定所述机器人抓取器的所述第二姿势。

14.根据权利要求9所述的系统，其中所述附件的所述第一姿势指定手分段和一组关节角度。

15.根据权利要求14所述的系统，其中所述第二姿势指定一组目标关节角度和所述机器人抓取器的位置。

16.根据权利要求15所述的系统，其中使用所述第一姿势的子集来确定所述第二姿势。