[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

获取在目标车辆行驶过程中，车载传感器输出的第一车辆行驶参数信息，以及组合导航设备输出的第二车辆行驶参数信息；

基于所述第一车辆行驶参数信息中多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值，和所述第二车辆行驶参数信息中多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器相对于所述组合导航设备的时间戳偏置值；

按照确定的所述时间戳偏置值，确定采集所述第一车辆行驶参数信息的多个第一采集时间点，与采集所述第二车辆行驶参数信息的多个第二采集时间点之间的映射关系；

按照确定的所述映射关系，以及所述第一车辆行驶参数信息中多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值和所述第二车辆行驶参数信息中多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器的标定参数信息。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，按照确定的所述映射关系，以及所述第一车辆行驶参数信息中多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值和所述第二车辆行驶参数信息中多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器的标定参数信息，包括：

按照确定的所述映射关系，生成包括所述第一车辆行驶参数值的第一车辆行驶参数矩阵和包括所述第二车辆行驶参数值的第二车辆行驶参数矩阵；其中，一个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值在所述第一车辆行驶参数矩阵中的位置，和与该第一采集时间点具有映射关系的第二采集时间点的第二车辆行驶参数值在所述第二车辆行驶参数矩阵中的位置相同；

以标定参数矩阵作为变量、以所述第一车辆行驶参数矩阵和所述第二车辆行驶参数矩阵作为已知量，生成矩阵方程，采用最小二乘法求解所述矩阵方程得到所述标定参数矩阵，将求解得到的该标定参数矩阵作为所述标定参数信息。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述以标定参数矩阵作为变量、以所述第一车辆行驶参数矩阵和所述第二车辆行驶参数矩阵作为已知量，生成矩阵方程，采用最小二乘法求解所述矩阵方程得到所述标定参数矩阵，包括：

以线速度标定参数矩阵作为变量、以所述第一车辆行驶参数信息中的第一线速度矩阵和所述第二车辆行驶参数信息中的第二线速度矩阵作为已知量，生成矩阵方程，采用最小二乘法求解所述矩阵方程得到所述线速度标定参数矩阵。

4.根据权利要求2或3所述的标定方法，其特征在于，所述以标定参数矩阵作为变量、以所述第一车辆行驶参数矩阵和所述第二车辆行驶参数矩阵作为已知量，生成矩阵方程，采用最小二乘法求解所述矩阵方程得到所述标定参数矩阵，包括：

以角速度标定参数矩阵作为变量、以所述第一车辆行驶参数信息中的第一角速度矩阵和所述第二车辆行驶参数信息中的第二角速度矩阵作为已知量，生成矩阵方程，采用最小二乘法求解所述矩阵方程得到所述角速度标定参数矩阵。