[发明专利]一种机器人的定位方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种机器人的定位方法及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域，解决了机器人实际作业过程中出现位置误差的问题。一种机器人的定位方法，包括以下步骤：确定末端工具的一个基准姿态；确定末端工具不同角度姿态与基准姿态在同一位置时的坐标差；得到末端工具不同角度姿态下坐标差与旋转角度差之间的关系函数；确定定位特征点的姿态与基准姿态的第一角度差，并将第一角度差代入关系函数，得到定位特征点的姿态与基准姿态的第一坐标差；确定目标姿态与基准姿态之间的第二角度差，并将第二角度差代入关系函数，得到目标姿态与基准姿态的第二坐标差；将定位特征点的坐标减去第一坐标差加上第二坐标差，得到修正后的坐标值。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人的定位方法及计算机可读存储介质。

背景技术

随着电子科技的发展，机器人的使用范围也越来越广，应用价值也越来越高。机器人的定位精准度对机器人的技术发展起到了关键作用。

目前，机器人定位方法存在一定的误差。Rx，Ry，Rz表示了工具坐标系在机器人坐标系下的姿态角，Rx0，Ry0，Rz0分别为工具坐标系的X，Y，Z轴在机器人坐标系下的角度表达。当机器人姿态为(Rx1，Ry1，Rz1)时，移动机器人，使视觉装置测量特征点Pr1，将视觉装置测量到的特征点Pr1记为(X1，Y1，Z1)，即视觉装置检测到的Pr1在机器人坐标系下的坐标为(X1，Y1，Z1)。当机器人以姿态(Rx1，Ry1，Rz1)运动到坐标位置(X1，Y1，Z1)时，机器人可以准确到达特征点Pr1位置。当机器人以姿态(Rx2，Ry2，Rz2)运动到坐标位置(X1，Y1，Z1)时，由于各种误差的问题，机器人无法准确到达特征点Pr1位置。因机器人本身存在绝对定位误差，再加上校准的工具中心点(tool centre point，简称TCP)也存在一定误差，导致机器人以不同姿态运动到同一坐标((X1，Y1，Z1，Rx1，Ry1，Rz1)和(X1，Y1，Z1，Rx2，Ry2，Rz2))时，理论上机器人将以不同姿态抵达(X1，Y1，Z1)点，但实际到达的位置是不同的。此问题会造成即便视觉装置能够进行准确的测量，但机器人一旦以不同于测量时的姿态抵达视觉装置给出的测量点，就会导致实际TCP抵达位置和视觉装置测量位置存在偏差。

因此，现有技术中机器人的定位方法存在一定的偏差，会导致机器人实际作业过程中出现位置误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的定位方法及计算机可读存储介质，解决了现有技术中存在的机器人实际作业中出现位置误差的技术问题。

第一方面，本发明提供一种机器人的定位方法，应用于机器人，所述机器人包括视觉装置、末端工具；

所述方法包括以下步骤：

确定末端工具的一个基准姿态；

确定末端工具不同角度姿态与基准姿态在同一位置时的坐标差；

得到末端工具不同角度姿态下坐标差与旋转角度差之间的关系函数；

确定定位特征点的姿态与基准姿态的第一角度差，并将所述第一角度差代入所述关系函数，得到定位特征点的姿态与基准姿态的第一坐标差；

确定目标姿态与基准姿态之间的第二角度差，并将所述第二角度差代入所述关系函数，得到目标姿态与基准姿态的第二坐标差；

将所述定位特征点的坐标减去所述第一坐标差加上所述第二坐标差，得到修正后的坐标值。

进一步的，基准姿态为末端工具的可旋转角度的中间值。

进一步的，所述关系函数为：

△X＝f_Rx1(△Rx)+f_Ry1(△Ry)+f_Rz1(△Rz)；