[发明专利]一种圆管内壁自动爬行打磨机器人

权利要求书

1.一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，它包括壳体(1)、主驱动模块(2)、驱动底座(3)、打磨模块(4)及爬行模块(5)，所述壳体(1)包括左侧壳体(1-1)和右侧壳体(1-2)，所述驱动底座(3)包括第一驱动底座(3-1)和第二驱动底座(3-2)，其特征在于：

所述第一驱动底座(3-1)包括第一挡圈(3-3)和第一套筒(3-4)，第一套筒(3-4)固定安装于第一挡圈(3-3)的端面上，所述第二驱动底座(3-2)包括第二挡圈(3-7)和第二套筒(3-8)，第二套筒(3-8)固定安装于第二挡圈(3-7)的端面上，在第二套筒(3-8)上远离第二挡圈(3-7)一侧端面的内壁上设置有安装法兰(3-10)，第二套筒(3-8)通过安装法兰(3-10)固定安装在第一套筒(3-4)的端面上；所述左侧壳体(1-1)套装于第一套筒(3-4)的外部，右侧壳体(1-2)套装于第一套筒(3-4)与第二套筒(3-8)装配位置处的外部，并且左侧壳体(1-1)与右侧壳体(1-2)相对的端面固定连接，若干所述打磨模块(4)沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二挡圈(3-7)相对的端面之间；

所述第一挡圈(3-3)的外端面上安装爬行模块(5)和若干支撑轮(6)，爬行模块(5)和若干支撑轮(6)沿第一挡圈(3-3)外端面的圆周方向等角度布置；所述第二挡圈(3-7)的外端面上安装预紧轮组(7)和若干支撑轮(6)，预紧轮组(7)和若干支撑轮(6)沿第二挡圈(3-7)外端面的圆周方向等角度布置；所述的预紧轮组(7)、支撑轮(6)与爬行模块(5)均与待打磨管道(8)的内壁线接触；

所述主驱动模块(2)的电机转子贯穿第一挡圈(3-3)延伸至第一套筒(3-4)与左侧壳体(1-1)之间的空腔内，主驱动模块(2)的电机转子上安装主驱动轮(2-1)；所述左侧壳体(1-1)靠近第一挡圈(3-3)一侧的内壁上设置有主传动齿圈(1-3)，主传动齿圈(1-3)与主驱动轮(2-1)啮合，主驱动模块(2)驱动壳体(1)沿圆周方向运动；

所述第一套筒(3-4)外壁的中部设置有第一滑轨(3-5)，所述第二套筒(3-8)靠近第一套筒(3-4)一侧的外壁上设置有第二滑轨(3-9)，在第一套筒(3-4)的外壁上位于第一滑轨(3-5)与第二滑轨(3-9)之间设置有外齿圈(3-6)，并且外齿圈(3-6)位于右侧壳体(1-2)的环形空腔中，环形空腔中沿圆周方向均布若干传动行星轮轴(3-11)，传动行星轮(3-12)对应安装于传动行星轮轴(3-11)上，并且传动行星轮(3-12)均与外齿圈(3-6)啮合，第一套筒(3-4)通过外齿圈(3-6)驱动传动行星轮(3-12)转动；贯穿右侧壳体(1-2)的端面设置若干滑轨导向轮轴(1-5)，若干滑轨导向轮轴(1-5)在右侧壳体(1-2)中沿圆周方向均匀布置，滑轨导向轮轴(1-5)的两端分别安装滑轨导向轮(1-6)，滑轨导向轮(1-6)与对应的第一滑轨(3-5)和第二滑轨(3-9)相配合；

所述打磨模块(4)包括减速齿轮箱(4-1)、盖板(4-2)、打磨模块驱动齿轮(4-3)、打磨模块传动齿轮(4-5)、钢刷传动齿轮(4-6)、钢刷(4-7)和扭簧(4-8)，减速齿轮箱(4-1)靠近第二挡圈(3-7)一侧设置为盖板(4-2)，打磨模块驱动齿轮(4-3)、打磨模块传动齿轮(4-5)和钢刷传动齿轮(4-6)均设置于减速齿轮箱(4-1)中，所述传动行星轮轴(3-11)延伸至减速齿轮箱(4-1)中，打磨模块驱动齿轮(4-3)安装于减速齿轮箱(4-1)中的传动行星轮轴(3-11)上，打磨模块驱动齿轮(4-3)与传动行星轮(3-12)同步旋转，打磨模块驱动齿轮(4-3)与打磨模块传动齿轮(4-5)啮合，打磨模块传动齿轮(4-5)与钢刷传动齿轮(4-6)啮合，钢刷传动齿轮(4-6)安装于钢刷转轴(4-4)上，钢刷转轴(4-4)设置于传动齿轮箱(4-1)的偏心位置处，钢刷转轴(4-4)贯穿盖板(4-2)延伸至减速齿轮箱(4-1)的外部，钢刷(4-7)安装于盖板(4-2)外部的钢刷转轴(4-4)上，盖板(4-2)上与钢刷转轴(4-4)位置对应处设置为腰型轴孔(4-9)，盖板(4-2)外端面偏心位置处安装销轴(4-11)，扭簧(4-8)安装于销轴(4-11)上，扭簧(4-8)的尾部与钢刷转轴(4-4)接触，扭簧(4-8)驱动钢刷转轴(4-4)在腰型轴孔(4-9)中滑动，使钢刷(4-7)工作状态时紧贴待打磨管道(8)的内壁。